平面二级倒立摆的控制策略研究
| 致谢 | 第1-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-9页 |
| 1 绪论 | 第9-15页 |
| ·倒立摆系统研究的背景和意义 | 第9-10页 |
| ·倒立摆系统控制的研究现状 | 第10-14页 |
| ·本文所做的工作 | 第14-15页 |
| 2 平面二级倒立摆系统的数学建模 | 第15-25页 |
| ·平面倒立摆的建模方法 | 第15-16页 |
| ·平面二级倒立摆数学模型的建立 | 第16-23页 |
| ·平面二级倒立摆的控制性能分析 | 第23-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 3 平面二级倒立摆的PID 控制器设计 | 第25-33页 |
| ·基于极点配置的PID 控制器设计 | 第25-27页 |
| ·基于极点配置的PID 控制器的仿真 | 第27-32页 |
| ·仿真结果分析 | 第32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 4 平面二级倒立摆的LQR 自调整控制器设计 | 第33-41页 |
| ·LQR 自调整控制器的设计 | 第33-35页 |
| ·加权矩阵Q、R 的选取 | 第35页 |
| ·LQR 自调整控制器的仿真 | 第35-40页 |
| ·仿真结果分析 | 第40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 5 平面二级倒立摆的参数自调整模糊控制器设计 | 第41-48页 |
| ·参数自调整模糊控制器的设计 | 第41-44页 |
| ·参数自调整模糊控制器的仿真 | 第44-47页 |
| ·仿真结果分析 | 第47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 6 平面二级倒立摆的自适应FSMC 控制 | 第48-62页 |
| ·滑模变结构控制原理 | 第48-52页 |
| ·滑模控制器的设计方法 | 第48-51页 |
| ·滑模变结构控制的抖振问题 | 第51-52页 |
| ·平面二级倒立摆自适应FSMC 的设计 | 第52-61页 |
| ·基于模糊逼近的自适应FSMC 的设计 | 第52-56页 |
| ·自适应FSMC 的仿真 | 第56-58页 |
| ·仿真结果及分析 | 第58-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 7 平面倒立摆的实时控制实验研究 | 第62-72页 |
| ·倒立摆系统实验平台 | 第62-67页 |
| ·倒立摆系统的硬件组成 | 第62-64页 |
| ·倒立摆系统的软件平台 | 第64-67页 |
| ·平面二级倒立摆的实时控制实验 | 第67-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 8 总结与展望 | 第72-74页 |
| ·总结 | 第72-73页 |
| ·展望 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 附录1 | 第78-82页 |
| 附录2 | 第82-84页 |
| 作者简历 | 第84-85页 |
| 学位论文数据集 | 第85页 |
