| 中文摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题研究背景及研究意义 | 第9-13页 |
| 1.1.1 课题的研究背景 | 第9-12页 |
| 1.1.2 课题的研究意义 | 第12-13页 |
| 1.2 国内外防摇摆技术发展及现状 | 第13-14页 |
| 1.2.1 国外防摇摆技术发展及现状 | 第13-14页 |
| 1.2.2 国内防摇摆技术发展及现状 | 第14页 |
| 1.3 课题研究内容和方法 | 第14-17页 |
| 第二章 桥式起重机防摇摆技术及应用分析 | 第17-25页 |
| 2.1 人力全手动操控式防摇摆的应用 | 第17页 |
| 2.2 机械式柔性防摇摆技术 | 第17-19页 |
| 2.2.1 分离小车式防摇摆 | 第17-18页 |
| 2.2.2 交叉钢丝绳防摇摆 | 第18页 |
| 2.2.3 倒八字钢丝绳式防摇摆 | 第18-19页 |
| 2.3 机械式刚性防摇摆技术 | 第19-20页 |
| 2.3.1 连杆式刚性防摇摆装置 | 第19-20页 |
| 2.3.2 刚性导轨防摇摆装置 | 第20页 |
| 2.4 电子式防摇摆技术 | 第20-21页 |
| 2.5 多电机同步控制防摇摆 | 第21-24页 |
| 2.6 智能式防摇摆 | 第24页 |
| 2.7 本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 桥式起重机防摇摆技术动力学分析 | 第25-43页 |
| 3.1 桥式起重机基本结构 | 第25-26页 |
| 3.2 基于吊重单摆模型的起重机系统动力学分析 | 第26-29页 |
| 3.3 基于复杂传动系统的起重机防摇摆动力学特性研究 | 第29-31页 |
| 3.4 基于复杂传动系统的起重机可控性的研究分析 | 第31-32页 |
| 3.5 重物起吊摇摆动态仿真 | 第32-41页 |
| 3.5.1 绳长对吊重摆角和摆角角速度的影响 | 第32-37页 |
| 3.5.2 小车加(减)速度对吊重摆角和摆角角速度的影响 | 第37-39页 |
| 3.5.3 倒八字防摇摆装置对吊重摆角和摆角角速度的影响 | 第39-41页 |
| 3.6 本章小结 | 第41-43页 |
| 第四章 桥式起重机示教再现控制系统 | 第43-53页 |
| 4.1 示教再现简介 | 第43页 |
| 4.2 控制系统的选择 | 第43-47页 |
| 4.2.1 工业控制计算机 | 第44-45页 |
| 4.2.2 可编程控制器的控制系统 | 第45-46页 |
| 4.2.3 嵌入式控制系统 | 第46-47页 |
| 4.3 嵌入式处理器的分类 | 第47-49页 |
| 4.3.1 嵌入式微处理器 | 第48-49页 |
| 4.3.2 嵌入式DSP处理器 | 第49页 |
| 4.3.3 嵌入式微控制器 | 第49页 |
| 4.3.4 嵌入式片上系统 | 第49页 |
| 4.4 控制系统的机构设计 | 第49-52页 |
| 4.5 本章小结 | 第52-53页 |
| 第五章 基于模糊控制的防摇摆研究与仿真 | 第53-63页 |
| 5.1 模糊控制的简述 | 第54-57页 |
| 5.2 模糊控制器设计 | 第57-59页 |
| 5.2.1 桥式起重机的防摇机理 | 第57页 |
| 5.2.2 模糊控制器变量与隶属函数选择 | 第57-58页 |
| 5.2.3 模糊控制器的控制规则 | 第58-59页 |
| 5.3 模糊控制的仿真 | 第59-61页 |
| 5.4 模糊控制防摇摆示教再现系统 | 第61页 |
| 5.5 本章小结 | 第61-63页 |
| 第六章 总结与展望 | 第63-65页 |
| 6.1 总结 | 第63-64页 |
| 6.2 展望 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 致谢 | 第69页 |
