基于基础矩阵的相机自标定方法研究
| 摘要 | 第2-3页 |
| Abstract | 第3-4页 |
| 1 绪论 | 第7-20页 |
| 1.1 课题来源、研究背景与意义 | 第7-9页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第7页 |
| 1.1.2 研究背景与意义 | 第7-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-18页 |
| 1.2.1 传统的标定方法 | 第9-13页 |
| 1.2.2 基于主动视觉的相机标定方法 | 第13-14页 |
| 1.2.3 相机自标定方法 | 第14-18页 |
| 1.3 本课题技术难点及研究方案 | 第18页 |
| 1.4 论文主要研究内容 | 第18-20页 |
| 2 基于三目极线约束的基础矩阵求解方法 | 第20-39页 |
| 2.1 相机针孔模型 | 第20-23页 |
| 2.2 对极几何与基础矩阵概述 | 第23-30页 |
| 2.2.1 对极几何约束 | 第23-25页 |
| 2.2.2 基础矩阵 | 第25-30页 |
| 2.3 特征点的初匹配与误匹配的剔除 | 第30-35页 |
| 2.3.1 特征点初始匹配 | 第30-33页 |
| 2.3.2 误匹配的剔除 | 第33-35页 |
| 2.4 基础矩阵的求解与评价 | 第35-37页 |
| 2.5 本章小结 | 第37-39页 |
| 3 基于Kruppa方程的相机内参数求解 | 第39-47页 |
| 3.1 绝对二次曲线 | 第39-40页 |
| 3.2 Kruppa方程与相机内参数 | 第40-42页 |
| 3.3 变焦距求主点坐标 | 第42-44页 |
| 3.4 焦距的计算 | 第44-46页 |
| 3.5 本章小结 | 第46-47页 |
| 4 相机外参数的求解 | 第47-53页 |
| 4.1 基于本征矩阵的相机外参数分解原理 | 第47-50页 |
| 4.1.1 本征矩阵 | 第47-48页 |
| 4.1.2 系统外参数的分解 | 第48-50页 |
| 4.2 基于坐标转换的系统外参数标定方法 | 第50-52页 |
| 4.3 本章小结 | 第52-53页 |
| 5 三维重构理论与标定精度验证实验 | 第53-59页 |
| 5.1 三维重构原理 | 第53-55页 |
| 5.2 相机标定实验 | 第55-56页 |
| 5.3 标定精度验证实验 | 第56-58页 |
| 5.4 本章小结 | 第58-59页 |
| 结论与展望 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-65页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66-68页 |
