| 摘要 | 第5-7页 |
| abstract | 第7-9页 |
| 第1章 绪论 | 第13-31页 |
| 1.1 论文研究背景和意义 | 第13-14页 |
| 1.2 图像拼接关键技术研究和进展 | 第14-23页 |
| 1.2.1 图像配准技术研究进展 | 第14-17页 |
| 1.2.2 全局比对技术研究进展 | 第17-18页 |
| 1.2.3 图像融合技术研究进展 | 第18-22页 |
| 1.2.4 前视声纳图像拼接存在的主要问题 | 第22-23页 |
| 1.3 前视成像系统简介 | 第23-29页 |
| 1.3.1 前视透镜声纳简介 | 第23-24页 |
| 1.3.2 前视声纳成像模型和变换模型 | 第24-26页 |
| 1.3.3 前视声纳图像简介 | 第26-29页 |
| 1.4 本文的研究内容 | 第29-31页 |
| 第2章 邻近帧前视声纳图像配准算法 | 第31-51页 |
| 2.1 引言 | 第31页 |
| 2.2 基于极坐标变换的图像配准方法 | 第31-34页 |
| 2.2.1 极坐标变换 | 第31-33页 |
| 2.2.2 坐标轴映射函数 | 第33页 |
| 2.2.3 配准参数的计算 | 第33-34页 |
| 2.3 基于局部区域相位相关的邻近帧前视声纳图像配准方法 | 第34-45页 |
| 2.3.1 前视声纳图像平移参数的计算 | 第34-39页 |
| 2.3.2 前视声纳原始数据估计旋转角度 | 第39-41页 |
| 2.3.3 配准区域的选择 | 第41-43页 |
| 2.3.4 配准算法流程 | 第43-45页 |
| 2.4 实验结果与分析 | 第45-50页 |
| 2.4.1 仅有旋转关系的前视声纳图像配准 | 第45-47页 |
| 2.4.2 带有旋转和平移运动的声纳图像配准 | 第47-50页 |
| 2.5 本章小结 | 第50-51页 |
| 第3章 基于图优化理论的全局比对方法 | 第51-77页 |
| 3.1 引言 | 第51页 |
| 3.2 累积误差的影响 | 第51-52页 |
| 3.3 位姿的非线性优化 | 第52-59页 |
| 3.3.1 极大似然过程 | 第52-53页 |
| 3.3.2 最小二乘问题 | 第53-54页 |
| 3.3.3 非线性优化方法 | 第54-59页 |
| 3.4 位姿图优化 | 第59-62页 |
| 3.5 前视声纳图像序列位姿图构建 | 第62-64页 |
| 3.5.1 顶点和边的确定 | 第62-63页 |
| 3.5.2 信息矩阵的确定 | 第63页 |
| 3.5.3 图像序列位姿初始化 | 第63-64页 |
| 3.6 基于线状结构的闭环限制 | 第64-70页 |
| 3.6.1 邻近帧配准算法失效 | 第64-65页 |
| 3.6.2 基于线状结构的闭环图像配准 | 第65-70页 |
| 3.7 实验结果与分析 | 第70-75页 |
| 3.7.1 闭环配准结果比较 | 第71-72页 |
| 3.7.2 位姿图优化结果 | 第72-75页 |
| 3.8 本章小结 | 第75-77页 |
| 第4章 前视声纳图像融合技术 | 第77-101页 |
| 4.1 引言 | 第77页 |
| 4.2 离散正交矩图像重建 | 第77-79页 |
| 4.3 非下采样轮廓波变换 | 第79-85页 |
| 4.3.1 NSPFB和NSDFB | 第80-83页 |
| 4.3.2 滤波器设计和实现 | 第83-85页 |
| 4.4 结合变换域与空间域的分步式声纳图像融合算法 | 第85-91页 |
| 4.4.1 前视声纳图像对比度增强 | 第85-86页 |
| 4.4.2 前视声纳图像的变换域初融合 | 第86-89页 |
| 4.4.3 前视声纳图像的空间域再融合 | 第89-91页 |
| 4.5 实验结果与分析 | 第91-100页 |
| 4.5.1 客观标准 | 第91-92页 |
| 4.5.2 前视声纳图像融合实验结果 | 第92-100页 |
| 4.6 本章小结 | 第100-101页 |
| 第5章 前视声纳图像拼接策略 | 第101-118页 |
| 5.1 引言 | 第101页 |
| 5.2 没有位移的前视声纳图像序列拼接 | 第101-106页 |
| 5.3 结合航迹信息的前视声纳图像序列拼接 | 第106-112页 |
| 5.4 带有闭合路径的前视声纳图像序列拼接 | 第112-117页 |
| 5.5 本章小结 | 第117-118页 |
| 结论 | 第118-120页 |
| 主要创新点 | 第119页 |
| 未来工作展望 | 第119-120页 |
| 参考文献 | 第120-134页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第134-135页 |
| 致谢 | 第135页 |