| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第13-20页 |
| 1.1 研究背景 | 第13-15页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第15-18页 |
| 1.2.1 单目视觉里程计系统研究现状 | 第15-17页 |
| 1.2.2 单目视觉里程计/卫星组合系统研究现状 | 第17-18页 |
| 1.3 本文研究内容 | 第18-20页 |
| 第二章 单目视觉里程计系统设计及实现 | 第20-51页 |
| 2.1 单目视觉里程计系统模型构建 | 第20-27页 |
| 2.1.1 单目视觉里程计系统构成 | 第20-21页 |
| 2.1.2 单目视觉里程计工作原理 | 第21-23页 |
| 2.1.3 单目视觉里程计系统模型 | 第23-27页 |
| 2.2 单目相机标定原理及实现 | 第27-31页 |
| 2.2.1 相机标定原理 | 第27-28页 |
| 2.2.2 单目相机标定具体实现 | 第28-31页 |
| 2.3 特征检测与关联模块算法设计 | 第31-38页 |
| 2.3.1 特征点检测算法 | 第31-34页 |
| 2.3.2 特征点关联算法 | 第34-36页 |
| 2.3.3 传统算法性能对比分析 | 第36-38页 |
| 2.4 基于FAST和金字塔KLT的特征点实时跟踪算法 | 第38-41页 |
| 2.4.1 算法原理 | 第38-39页 |
| 2.4.2 算法仿真结果 | 第39-41页 |
| 2.5 位姿估计模块设计 | 第41-47页 |
| 2.5.1 错误关联点对移除 | 第42-43页 |
| 2.5.2 位姿估计算法 | 第43-46页 |
| 2.5.3 仿真实验 | 第46-47页 |
| 2.6 单目视觉里程计系统实验 | 第47-50页 |
| 2.6.1 数据库实验 | 第47-49页 |
| 2.6.2 结果分析 | 第49-50页 |
| 2.7 本章小结 | 第50-51页 |
| 第三章 单目视觉里程计/组合导航系统设计与实现 | 第51-78页 |
| 3.1 单目视觉里程计/卫星组合系统基础 | 第51-56页 |
| 3.1.1 时空基准统一 | 第51-53页 |
| 3.1.2 卫星导航系统原理 | 第53-55页 |
| 3.1.3 组合导航系统滤波算法 | 第55-56页 |
| 3.2 单目视觉里程计/卫星组合系统结构设计 | 第56-59页 |
| 3.2.1 组合导航系统一般结构 | 第56-57页 |
| 3.2.2 单目视觉里程计/卫星组合方式 | 第57-58页 |
| 3.2.3 单目视觉里程计/卫星组合系统校正方法 | 第58-59页 |
| 3.2.4 单目视觉里程计/卫星组合结构 | 第59页 |
| 3.3 单目视觉里程计/卫星组合系统误差建模 | 第59-64页 |
| 3.3.1 单目视觉里程计系统姿态误差传播方程 | 第60-61页 |
| 3.3.2 单目视觉里程计系统位置误差传播方程 | 第61-62页 |
| 3.3.3 组合系统误差模型验证 | 第62-64页 |
| 3.4 单目视觉里程计/卫星组合系统滤波算法研究 | 第64-72页 |
| 3.4.1 非线性滤波算法分析 | 第64-68页 |
| 3.4.2 基于改进UKF算法的GPS/VO组合系统 | 第68-69页 |
| 3.4.3 仿真及性能分析 | 第69-72页 |
| 3.5 单目视觉里程计/卫星组合系统实验分析 | 第72-77页 |
| 3.5.1 实验平台搭建 | 第72-74页 |
| 3.5.2 实车实验 | 第74-77页 |
| 3.6 本章小结 | 第77-78页 |
| 第四章 总结与展望 | 第78-80页 |
| 4.1 全文总结 | 第78页 |
| 4.2 研究展望 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-84页 |
| 致谢 | 第84-85页 |
| 研究生阶段参与项目及主要研究成果 | 第85页 |