| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10页 |
| 1.2 点云配准技术国内外研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.1 点云初始配准技术 | 第11-13页 |
| 1.2.2 点云精确配准技术 | 第13-14页 |
| 1.3 主要的研究内容 | 第14页 |
| 1.4 论文组织结构 | 第14-16页 |
| 第2章 三维点云配准相关理论基础 | 第16-26页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 点云配准技术的相关概念 | 第16-22页 |
| 2.2.1 点云数据的邻域 | 第16-17页 |
| 2.2.2 法向量 | 第17-19页 |
| 2.2.3 曲率 | 第19-20页 |
| 2.2.4 快速点特征直方图描述子 | 第20-21页 |
| 2.2.5 豪斯多夫距离 | 第21-22页 |
| 2.3 点云配准数学基础 | 第22-25页 |
| 2.3.1 刚体变换的定义 | 第22-23页 |
| 2.3.2 刚体变换的参数求解 | 第23-25页 |
| 2.4 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 基于特征提取及匹配的点云初始配准算法 | 第26-37页 |
| 3.1 引言 | 第26页 |
| 3.2 研究目标和思路 | 第26-27页 |
| 3.3 基于特征提取及匹配的点云初始配准算法 | 第27-36页 |
| 3.3.1 特征点的提取 | 第27-30页 |
| 3.3.2 基于FPFH和Hausdorff的对应点对查找 | 第30-32页 |
| 3.3.3 RANSAC剔除错误对应点对 | 第32-34页 |
| 3.3.4 计算初始配准参数 | 第34页 |
| 3.3.5 算法描述 | 第34-36页 |
| 3.4 本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 基于特征点的正态分布变换算法 | 第37-47页 |
| 4.1 引言 | 第37页 |
| 4.2 研究目标和思路 | 第37-38页 |
| 4.3 基于特征点的正态分布变换算法 | 第38-46页 |
| 4.3.1 混合概率密度函数 | 第38-40页 |
| 4.3.2 配准优化参数 | 第40-42页 |
| 4.3.3 利用牛顿迭代算法进行参数求解 | 第42-43页 |
| 4.3.4 算法中参数的设置 | 第43-44页 |
| 4.3.5 算法描述 | 第44-46页 |
| 4.4 本章小结 | 第46-47页 |
| 第5章 实验结果与分析 | 第47-59页 |
| 5.1 引言 | 第47页 |
| 5.2 实验环境介绍 | 第47-48页 |
| 5.2.1 点云库 | 第47页 |
| 5.2.2 实验环境的配置 | 第47-48页 |
| 5.3 基于特征提取及匹配的点云初始配准算法的实验结果及分析 | 第48-54页 |
| 5.4 基于特征点的正态分布变换算法的实验结果及分析 | 第54-58页 |
| 5.5 本章小结 | 第58-59页 |
| 结论 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-64页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65页 |
