基于N阶完全图的高效岩体点云配准方法研究
摘要 | 第5-7页 |
Abstract | 第7-8页 |
第一章 绪论 | 第11-23页 |
1.1 研究背景及意义 | 第11-12页 |
1.2 国内外研究现状 | 第12-19页 |
1.2.1 基于迭代最优化的配准算法及其衍生算法 | 第13-15页 |
1.2.2 基于对应特征点的配准算法 | 第15-17页 |
1.2.3 其他配准方法 | 第17-19页 |
1.3 本文研究内容及文章结构 | 第19-23页 |
第二章 典型点云配准方法比较与分析 | 第23-35页 |
2.1 典型的配准方法 | 第23-30页 |
2.1.1 引入稀疏诱导范数的最近点迭代方法 | 第23-25页 |
2.1.2 全局优化的最近点迭代方法 | 第25-28页 |
2.1.3 基于线段比例不变性的方法 | 第28-30页 |
2.2 典型算法实验比较 | 第30-33页 |
2.2.1 初始位置影响 | 第30-31页 |
2.2.2 噪声条件的影响 | 第31-32页 |
2.2.3 覆盖条件的影响 | 第32-33页 |
2.3 本章小结 | 第33-35页 |
第三章 基于N阶完全图的高效岩体点云配准方法 | 第35-47页 |
3.1 方法原理及框架 | 第35-38页 |
3.2 高斯曲率的计算及配准兴趣点滤出 | 第38-40页 |
3.2.1 高斯曲率的计算 | 第38-40页 |
3.2.2 配准兴趣点的滤出 | 第40页 |
3.3 配准兴趣点聚类 | 第40-42页 |
3.4 特征描述子创建 | 第42-43页 |
3.5 特征描述子匹配 | 第43-44页 |
3.6 转换矩阵计算 | 第44-46页 |
3.7 本章小结 | 第46-47页 |
第四章 实验结果与分析 | 第47-59页 |
4.1 实验环境及评价标准 | 第47-48页 |
4.2 不同条件下的实验 | 第48-54页 |
4.2.1 任意初始位置及离群点 | 第48-49页 |
4.2.2 不同噪声情况 | 第49页 |
4.2.3 不同点云密度 | 第49-51页 |
4.2.4 不同重叠率 | 第51-52页 |
4.2.5 对比实验 | 第52-54页 |
4.3 配准效率分析 | 第54-56页 |
4.4 实际工程数据配准效果 | 第56-58页 |
4.5 本章小结 | 第58-59页 |
第五章 结论与展望 | 第59-61页 |
5.1 论文工作的总结 | 第59-60页 |
5.2 展望 | 第60-61页 |
参考文献 | 第61-67页 |
致谢 | 第67-69页 |
作者简历及攻读学位期间发表的学术论文与科研成果 | 第69页 |