| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第10-11页 |
| 1.2 永磁同步电机伺服系统发展现状及趋势 | 第11-13页 |
| 1.3 永磁同步电机低速性能影响因素 | 第13页 |
| 1.4 永磁同步电机控制策略 | 第13-15页 |
| 1.5 本文研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 永磁同步电机伺服系统控制理论 | 第17-31页 |
| 2.1 永磁同步电机伺服系统 | 第17-18页 |
| 2.2 永磁同步电机的矢量控制 | 第18-26页 |
| 2.2.1 坐标变换 | 第18-20页 |
| 2.2.2 永磁同步电机的数学模型 | 第20-22页 |
| 2.2.3 永磁同步电机矢量控制方法 | 第22-26页 |
| 2.3 SVPWM技术 | 第26-30页 |
| 2.3.1 空间矢量脉宽调制原理 | 第26-29页 |
| 2.3.2 SVPWM算法的实现方法 | 第29-30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 永磁同步电机伺服系统低速死区补偿 | 第31-47页 |
| 3.1 永磁同步电机矢量控制中死区效应分析 | 第31-39页 |
| 3.1.1 死区效应产生的原因 | 第31页 |
| 3.1.2 死区效应对输出电压的影响 | 第31-33页 |
| 3.1.3 误差电压矢量的分析 | 第33-37页 |
| 3.1.4 死区效应中谐波的分析 | 第37-39页 |
| 3.2 永磁同步电机伺服系统低速死区补偿控制策略 | 第39-41页 |
| 3.3 永磁同步电机伺服系统低速死区补偿算法仿真 | 第41-46页 |
| 3.3.1 死区补偿仿真模型的建立 | 第41-43页 |
| 3.3.2 死区补偿仿真试验结果及分析 | 第43-46页 |
| 3.4 本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 低速下瞬时速度观测器的研究 | 第47-60页 |
| 4.1 传统速度检测方法及存在的问题 | 第47-48页 |
| 4.2 低速下基于EKF的瞬时速度观测器 | 第48-55页 |
| 4.2.1 EKF结构和原理 | 第49页 |
| 4.2.2 基于EKF的瞬时速度观测器设计 | 第49-54页 |
| 4.2.3 EKF瞬时速度观测器辨识流程 | 第54-55页 |
| 4.3 基于死区补偿和瞬时速度观测器的永磁同步电机伺服系统 | 第55-56页 |
| 4.4 系统仿真及结果分析 | 第56-59页 |
| 4.4.1 控制系统仿真模型 | 第56-57页 |
| 4.4.2 仿真试验结果及分析 | 第57-59页 |
| 4.5 本章小结 | 第59-60页 |
| 第5章 永磁同步电机伺服系统的实现 | 第60-77页 |
| 5.1 永磁同步电机伺服系统硬件设计 | 第60-67页 |
| 5.1.1 整体硬件结构设计 | 第60-61页 |
| 5.1.2 系统主电路设计 | 第61-63页 |
| 5.1.3 系统控制电路设计 | 第63-67页 |
| 5.2 永磁同步电机伺服系统软件设计 | 第67-71页 |
| 5.2.1 软件整体介绍 | 第67-68页 |
| 5.2.2 主程序及中断程序 | 第68-70页 |
| 5.2.3 数字PI算法 | 第70-71页 |
| 5.2.4 EKF瞬时速度观测器的程序实现 | 第71页 |
| 5.3 实验结果及其分析 | 第71-76页 |
| 5.3.1 实验平台 | 第71-73页 |
| 5.3.2 实验结果与分析 | 第73-76页 |
| 5.4 本章小结 | 第76-77页 |
| 结论与展望 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 附录A 攻读学位期间所发表的学术论文目录 | 第83-84页 |
| 致谢 | 第84页 |