| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第14-20页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第14-15页 |
| 1.2 三维重建的国内外研究现状 | 第15-17页 |
| 1.3 研究内容 | 第17页 |
| 1.4 本文的组织结构 | 第17-20页 |
| 第二章 SLAM框架的相关技术 | 第20-32页 |
| 2.1 经典视觉SLAM框架和SLAM问题的数学表示 | 第20-24页 |
| 2.2 词袋模型和序列词向量的基本思想 | 第24-30页 |
| 2.3 BA优化算法 | 第30-31页 |
| 2.4 本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 动态序列词向量和分层地图优化方法 | 第32-44页 |
| 3.1 动态序列词向量(DSBoW) | 第32-39页 |
| 3.1.1 词向量和序列词向量算法分析 | 第32-34页 |
| 3.1.2 闭环候选图像和相似性度量的处理 | 第34-36页 |
| 3.1.3 基于chunk块的动态序列词向量生成 | 第36-37页 |
| 3.1.4 基于双级闭环匹配的闭环检测方法 | 第37-39页 |
| 3.2 基于变形图的分层地图优化方法(DeformBA) | 第39-42页 |
| 3.2.1 建立在稀疏图的变形图 | 第39-42页 |
| 3.2.2 基于局部和全局的地图优化方法 | 第42页 |
| 3.3 本章小结 | 第42-44页 |
| 第四章 室内实时三维重建软件设计和实现 | 第44-56页 |
| 4.1 室内实时三维重建软件的设计 | 第44-50页 |
| 4.1.1 室内实时三维重建软件的需求分析 | 第44-45页 |
| 4.1.2 室内实时三维重建软件架构设计 | 第45-48页 |
| 4.1.3 室内实时三维重建系统功能设计 | 第48-49页 |
| 4.1.4 室内实时三维重建系统数据结构设计 | 第49-50页 |
| 4.2 室内实时三维重建软件的实现 | 第50-55页 |
| 4.2.1 室内实时三维重建软件总类图 | 第50-52页 |
| 4.2.2 相机定位模块 | 第52-53页 |
| 4.2.3 地图修正模块 | 第53-54页 |
| 4.2.4 三维模型融合模块 | 第54-55页 |
| 4.3 本章小结 | 第55-56页 |
| 第五章 软件测试与结果分析 | 第56-64页 |
| 5.1 实验的评价指标 | 第56-57页 |
| 5.2 实验与结果分析 | 第57-63页 |
| 5.2.1 基于序列词向量的闭环检测性能测试 | 第57-58页 |
| 5.2.2 三维模型即时更新能力测试 | 第58-61页 |
| 5.2.3 室内实时三维重建软件的定位精度和实时性测试 | 第61-63页 |
| 5.3 本章小结 | 第63-64页 |
| 第六章 总结与展望 | 第64-66页 |
| 6.1 工作总结 | 第64-65页 |
| 6.2 研究展望 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 致谢 | 第70-72页 |
| 作者简介 | 第72-73页 |
