基于终端滑模理论的四旋翼无人机容错控制研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 课题研究背景及其意义 | 第9-10页 |
| 1.2 四旋翼无人机国内外发展现状 | 第10-14页 |
| 1.3 容错控制技术 | 第14-17页 |
| 1.3.1 故障概念与容错控制方法 | 第14-16页 |
| 1.3.2 容错控制技术国内外发展 | 第16-17页 |
| 1.4 本文主要内容与组织结构 | 第17-19页 |
| 第二章 相关背景知识介绍 | 第19-36页 |
| 2.1 四旋翼无人机基本知识 | 第19-26页 |
| 2.1.1 常用结构配置 | 第19页 |
| 2.1.2 无人机飞行原理 | 第19-21页 |
| 2.1.3 机体坐标系与地面坐标系的转换 | 第21-23页 |
| 2.1.4 四旋翼动力学模型建模 | 第23-26页 |
| 2.2 滑模变结构控制理论 | 第26-32页 |
| 2.2.1 滑模变结构理论发展概况 | 第26页 |
| 2.2.2 滑模变结构控制基本原理 | 第26-28页 |
| 2.2.3 滑模变结构控制的几种趋近律 | 第28-29页 |
| 2.2.4 终端滑模控制理论 | 第29-32页 |
| 2.3 自适应控制理论 | 第32-33页 |
| 2.4 饱和函数特性 | 第33-34页 |
| 2.5 非线性系统稳定性理论 | 第34-35页 |
| 2.5.1 李雅普诺夫稳定性理论 | 第34-35页 |
| 2.5.2 LaSalle不变集定理 | 第35页 |
| 2.6 本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 基于积分终端滑模的四旋翼飞行控制器研究 | 第36-46页 |
| 3.1 引言 | 第36-37页 |
| 3.2 问题描述 | 第37页 |
| 3.3 积分终端滑模控制器设计 | 第37-42页 |
| 3.3.1 位置子系统控制器设计 | 第37-40页 |
| 3.3.2 虚拟姿态角的求解 | 第40-41页 |
| 3.3.3 姿态子系统控制器设计 | 第41-42页 |
| 3.4 仿真验证 | 第42-45页 |
| 3.5 本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 基于自适应终端滑模的四旋翼容错控制器研究 | 第46-59页 |
| 4.1 引言 | 第46-47页 |
| 4.2 问题描述 | 第47-48页 |
| 4.3 无故障四旋翼终端滑模控制器设计 | 第48-52页 |
| 4.3.1 位置子系统控制器设计 | 第48-51页 |
| 4.3.2 姿态子系统控制器设计 | 第51-52页 |
| 4.4 有故障四旋翼终端滑模容错控制器设计 | 第52-55页 |
| 4.4.1 带有乘性故障的数学模型 | 第52-53页 |
| 4.4.2 基于自适应终端滑模姿态容错控制器设计 | 第53-55页 |
| 4.5 仿真验证 | 第55-58页 |
| 4.6 本章小结 | 第58-59页 |
| 第五章 慢时变干扰下四旋翼无人机容错控制器研究 | 第59-69页 |
| 5.1 引言 | 第59-60页 |
| 5.2 问题描述 | 第60-61页 |
| 5.3 观测器设计 | 第61-62页 |
| 5.4 自适应全局终端滑模容错控制器设计 | 第62-64页 |
| 5.5 仿真验证 | 第64-68页 |
| 5.6 本章小结 | 第68-69页 |
| 第六章 总结与展望 | 第69-71页 |
| 6.1 总结 | 第69-70页 |
| 6.2 展望 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 附录1 攻读硕士学位期间撰写的论文 | 第75-76页 |
| 附录2 攻读硕士学位期间申请的专利 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77页 |
