| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 课题的来源 | 第8页 |
| 1.2 课题的背景及研究的目的和意义 | 第8-9页 |
| 1.3 国内外研究现状分析 | 第9-14页 |
| 1.3.1 Stewart平台研究现状 | 第9-12页 |
| 1.3.2 隔振控制策略研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3.3 音圈电机研究现状 | 第13-14页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 隔振器结构的设计与研制 | 第16-34页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 六轴隔振平台结构原理与设计 | 第16-21页 |
| 2.2.1 立方结构Stewart并联机构 | 第16-18页 |
| 2.2.2 立方结构六轴隔振平台设计 | 第18-19页 |
| 2.2.3 运动副的优选 | 第19-21页 |
| 2.3 隔振方式分析与研究 | 第21-24页 |
| 2.4 作动器的设计与研究 | 第24-27页 |
| 2.4.1 作动器被动部分结构设计 | 第24-25页 |
| 2.4.2 作动器主动部分结构设计 | 第25-27页 |
| 2.5 金属橡胶实验测试与特性分析 | 第27-33页 |
| 2.5.1 实验测试目的和方案 | 第27-29页 |
| 2.5.2 实验测试结果分析和结论 | 第29-33页 |
| 2.6 本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 主被动一体式作动器的隔振控制器研究 | 第34-54页 |
| 3.1 引言 | 第34页 |
| 3.2 分散模糊PID控制策略的分析 | 第34-42页 |
| 3.3 基于LMS算法的前馈自适应陷波器的设计与研究 | 第42-49页 |
| 3.3.1 LMS算法分析 | 第42-44页 |
| 3.3.2 基于LMS算法陷波器设计与仿真 | 第44-49页 |
| 3.4 基于LMS改进的x-NLMS算法分析与研究 | 第49-52页 |
| 3.4.1 次级通道的分析 | 第49-50页 |
| 3.4.2 改进的x-NLMS算法在自适应陷波器上的设计 | 第50-52页 |
| 3.5 本章小结 | 第52-54页 |
| 第4章 单自由度作动器隔振性能分析与研究 | 第54-72页 |
| 4.1 引言 | 第54页 |
| 4.2 单自由度作动器隔振仿真分析研究 | 第54-62页 |
| 4.2.1 单自由度作动器数学建模 | 第54-55页 |
| 4.2.2 单自由度作动器隔振仿真分析 | 第55-60页 |
| 4.2.3 基于前馈自适应陷波器的单自由度作动器隔振仿真分析 | 第60-62页 |
| 4.3 单自由度作动器隔振实验测试分析 | 第62-71页 |
| 4.3.1 单自由度隔振实验 | 第62-70页 |
| 4.3.2 实验结论 | 第70-71页 |
| 4.4 本章总结 | 第71-72页 |
| 第5章 主被动一体式隔振器的隔振实验分析 | 第72-90页 |
| 5.1 引言 | 第72页 |
| 5.2 实验系统的搭建 | 第72-77页 |
| 5.2.1 实验硬件设备测试 | 第72-74页 |
| 5.2.2 实验软件连接测试 | 第74-77页 |
| 5.3 基于激振器激励下的六轴平台实验测试与分析 | 第77-86页 |
| 5.3.1 隔振器在系统一阶固有频率处隔振效果测试分析 | 第77-79页 |
| 5.3.2 隔振器在控制力矩陀螺工作频率处隔振效果测试分析 | 第79-81页 |
| 5.3.3 隔振器在低频20Hz振动处隔振效果测试分析 | 第81-82页 |
| 5.3.4 隔振器在中频100Hz振动处隔振效果测试分析 | 第82-84页 |
| 5.3.5 隔振器在高频200Hz振动处隔振效果测试分析 | 第84-86页 |
| 5.4 控制力矩陀螺工作下隔振平台实验测试分析 | 第86-89页 |
| 5.4.1 控制力矩陀螺安装 | 第86-87页 |
| 5.4.2 隔振平台的实验数据分析与结论 | 第87-89页 |
| 5.5 本章总结 | 第89-90页 |
| 结论 | 第90-91页 |
| 参考文献 | 第91-97页 |
| 致谢 | 第97页 |
