| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 课题背景 | 第8-9页 |
| 1.2 交会对接研究现状 | 第9-12页 |
| 1.3 相对导航技术研究现状 | 第12-14页 |
| 1.4 本文研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 航天器动力学建模 | 第16-35页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 坐标系定义 | 第16-18页 |
| 2.3 轨道动力学方程 | 第18-25页 |
| 2.3.1 绝对轨道动力学 | 第18-19页 |
| 2.3.2 相对轨道动力学 | 第19-22页 |
| 2.3.3 几种常见的相对运动轨道 | 第22-25页 |
| 2.4 姿态运动方程 | 第25-28页 |
| 2.4.1 姿态四元数 | 第25-26页 |
| 2.4.2 姿态动力学和运动学方程 | 第26-28页 |
| 2.5 敏感器模型 | 第28-33页 |
| 2.5.1 陀螺仪 | 第28页 |
| 2.5.2 星敏感器 | 第28-29页 |
| 2.5.3 光学相机 | 第29-32页 |
| 2.5.4 敏感器误差的模型 | 第32-33页 |
| 2.6 执行机构模型 | 第33页 |
| 2.7 本章小结 | 第33-35页 |
| 第3章 基于仅测角的航天器自主交会对接相对导航方法研究 | 第35-71页 |
| 3.1 引言 | 第35页 |
| 3.2 扩展卡尔曼滤波器算法 | 第35-38页 |
| 3.3 仅测角相对导航的可观测性 | 第38-53页 |
| 3.3.1 可观测性分析导航模型 | 第39-43页 |
| 3.3.2 可观测性判据 | 第43-53页 |
| 3.4 仅测角相对导航的可观测度指标 | 第53-56页 |
| 3.4.1 可观测度定义 | 第53-55页 |
| 3.4.2 仿真算例 | 第55-56页 |
| 3.5 应用伪距测量信息提高可观测度 | 第56-58页 |
| 3.6 精确导航滤波模型 | 第58-69页 |
| 3.6.1 状态递推方程 | 第58-59页 |
| 3.6.2 姿态模型的线性化 | 第59-61页 |
| 3.6.3 参数估计模型 | 第61-62页 |
| 3.6.4 状态及误差方差预测 | 第62-66页 |
| 3.6.5 状态及误差方差更新 | 第66-68页 |
| 3.6.6 状态及误差方差矩阵修正 | 第68-69页 |
| 3.7 本章小结 | 第69-71页 |
| 第4章 自主交会对接相对导航误差结果分析 | 第71-91页 |
| 4.1 引言 | 第71页 |
| 4.2 制导控制算法 | 第71-75页 |
| 4.2.1 制导算法 | 第71-74页 |
| 4.2.2 控制算法 | 第74-75页 |
| 4.3 Monte Carlo仿真及偏差统计 | 第75-76页 |
| 4.4 仿真场景描述 | 第76-78页 |
| 4.5 仿真实例 | 第78-90页 |
| 4.5.1 标称轨迹仿真 | 第78-79页 |
| 4.5.2 单次导航仿真 | 第79-81页 |
| 4.5.3 不含伪距测量信息Monte Carlo仿真 | 第81-86页 |
| 4.5.4 考虑伪距测量信息Monte Carlo仿真 | 第86-90页 |
| 4.6 本章小结 | 第90-91页 |
| 结论 | 第91-93页 |
| 参考文献 | 第93-99页 |
| 附录 | 第99-109页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第109-111页 |
| 致谢 | 第111页 |
