鲁棒自适应CKF算法及其在组合导航中的应用研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-16页 |
| 1.2.1 H_∞滤波 | 第12-13页 |
| 1.2.2 强跟踪滤波 | 第13-14页 |
| 1.2.3 Sage-Husa滤波 | 第14页 |
| 1.2.4 HuberM-值估计 | 第14-15页 |
| 1.2.5 抗差估计 | 第15-16页 |
| 1.2.6 总结 | 第16页 |
| 1.3 本文主要工作 | 第16-20页 |
| 1.3.1 论文研究内容 | 第16-17页 |
| 1.3.2 论文结构安排 | 第17-20页 |
| 第二章 组合导航基本理论 | 第20-30页 |
| 2.1 全球导航卫星系统 | 第20-22页 |
| 2.1.1 GNSS基本原理 | 第20-21页 |
| 2.1.2 GNSS误差分析 | 第21-22页 |
| 2.2 捷联惯性导航系统 | 第22-24页 |
| 2.2.1 常用坐标系的转换 | 第23-24页 |
| 2.2.2 SINS误差分析 | 第24页 |
| 2.3 GNSS/SINS组合导航 | 第24-29页 |
| 2.3.1 组合导航系统优势 | 第24-25页 |
| 2.3.2 GNSS/SINS组合模式 | 第25-27页 |
| 2.3.3 GNSS/SINS松组合导航方程 | 第27-29页 |
| 2.3.4 Kalman滤波在组合导航中的应用 | 第29页 |
| 2.4 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 改进的H_∞鲁棒自适应CKF算法 | 第30-42页 |
| 3.1 引言 | 第30-31页 |
| 3.2 简化的SVD-CKF算法 | 第31-34页 |
| 3.2.1 简化的CKF算法 | 第32页 |
| 3.2.2 简化的SVD-CKF算法 | 第32-34页 |
| 3.3 改进的H_∞鲁棒自适应CKF算法 | 第34-38页 |
| 3.3.1 H_∞滤波基本原理 | 第34-35页 |
| 3.3.2 约束条件的自适应选取 | 第35页 |
| 3.3.3 改进的H_∞鲁棒自适应CKF算法 | 第35-38页 |
| 3.4 仿真验证 | 第38-41页 |
| 3.5 本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 改进的鲁棒自适应SRCKF算法 | 第42-52页 |
| 4.1 引言 | 第42-43页 |
| 4.2 鲁棒SRCKF算法 | 第43-45页 |
| 4.2.1 H_∞鲁棒CKF算法 | 第43-45页 |
| 4.2.2 平方根滤波 | 第45页 |
| 4.3 改进的鲁棒自适应SRCKF算法 | 第45-48页 |
| 4.4 仿真验证 | 第48-51页 |
| 4.5 本章小结 | 第51-52页 |
| 第五章 结论与展望 | 第52-54页 |
| 5.1 研究成果 | 第52-53页 |
| 5.2 研究展望 | 第53-54页 |
| 致谢 | 第54-56页 |
| 参考文献 | 第56-61页 |
| 附录A(攻读硕士期间的学术成果) | 第61页 |
