多线激光传感器Ⅴ型焊缝轨迹识别
| 摘要 | 第3-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-24页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第10页 |
| 1.2 焊缝跟踪视觉传感器 | 第10-14页 |
| 1.3 线结构光视觉传感器标定技术 | 第14-17页 |
| 1.4 焊缝图像处理技术 | 第17-23页 |
| 1.4.1 图像滤波 | 第17-20页 |
| 1.4.2 图像分割技术 | 第20-22页 |
| 1.4.3 图像特征提取技术 | 第22-23页 |
| 1.5 本文主要研究内容 | 第23-24页 |
| 第2章 多线激光传感器系统平台 | 第24-32页 |
| 2.1 引言 | 第24页 |
| 2.2 多线激光传感器结构设计 | 第24-27页 |
| 2.3 多线激光焊缝识别系统平台 | 第27-31页 |
| 2.3.1 三轴机器人移动平台 | 第28-29页 |
| 2.3.2 图像采集与处理系统 | 第29-31页 |
| 2.4 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 传感器模型与参数标定 | 第32-46页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 摄像机内参数标定 | 第32-35页 |
| 3.2.1 理论基础 | 第32-34页 |
| 3.2.2 标定实现及结果 | 第34-35页 |
| 3.2.3 镜头畸变校正 | 第35页 |
| 3.3 传感器参数标定 | 第35-41页 |
| 3.3.1 传感器模型 | 第35-37页 |
| 3.3.2 标定实验 | 第37-40页 |
| 3.3.3 非线性回归与参数求解 | 第40-41页 |
| 3.4 透视畸变校正 | 第41-45页 |
| 3.5 本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 多线激光V型焊缝图像处理 | 第46-67页 |
| 4.1 引言 | 第46页 |
| 4.2 多线激光焊缝图像分析 | 第46-49页 |
| 4.3 焊缝图像预处理 | 第49-57页 |
| 4.3.1 滤波增强 | 第50-52页 |
| 4.3.2 阈值分割及去孤立块 | 第52-54页 |
| 4.3.3 提取中心线 | 第54-56页 |
| 4.3.4 去毛刺 | 第56-57页 |
| 4.3.5 单条激光线提取 | 第57页 |
| 4.4 感兴趣区域提取 | 第57-61页 |
| 4.5 焊缝特征点提取 | 第61页 |
| 4.6 焊缝轨迹拟合 | 第61-65页 |
| 4.6.1 直线焊缝 | 第62页 |
| 4.6.2 曲线焊缝 | 第62-65页 |
| 4.7 本章小结 | 第65-67页 |
| 第5章 焊缝识别模型及实验 | 第67-79页 |
| 5.1 引言 | 第67页 |
| 5.2 焊缝横向偏差识别 | 第67-69页 |
| 5.2.1 直线焊缝偏差识别模型 | 第67-68页 |
| 5.2.2 曲线焊缝偏差识别模型 | 第68-69页 |
| 5.3 焊枪高度偏差识别 | 第69-74页 |
| 5.4 系统软件及焊缝识别实验 | 第74-78页 |
| 5.4.1 多线激光焊缝识别软件 | 第74-76页 |
| 5.4.2 焊缝走向识别实验 | 第76-77页 |
| 5.4.3 焊缝高度识别实验 | 第77-78页 |
| 5.5 本章小结 | 第78-79页 |
| 第6章 结论与展望 | 第79-81页 |
| 6.1 结论 | 第79-80页 |
| 6.2 展望 | 第80-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 参考文献 | 第82-85页 |
