| 提要 | 第1-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-12页 |
| ·背景 | 第8-10页 |
| ·RANSAC算法 | 第9页 |
| ·随机匹配算法 | 第9-10页 |
| ·本文的主要工作 | 第10-12页 |
| 第二章4PCS算法 | 第12-18页 |
| ·近似全等四点 | 第12-15页 |
| ·回顾 | 第12-13页 |
| ·点集的仿射不变量 | 第13-14页 |
| ·在3D中提取全等4 点 | 第14-15页 |
| ·四点快速鲁棒匹配算法（4PCS算法） | 第15-18页 |
| ·算法概述 | 第15-16页 |
| ·算法总结 | 第16-18页 |
| 第三章 对4PCS算法的改进——多尺度特征提取算法 | 第18-23页 |
| ·多尺度特征介绍 | 第18-20页 |
| ·尺度空间 | 第18-19页 |
| ·多尺度曲面变分 | 第19-20页 |
| ·多尺度特征提取方法概述 | 第20-23页 |
| ·决定特征权值 | 第20页 |
| ·自动选择尺度 | 第20页 |
| ·由持久性出发选择特征值 | 第20-21页 |
| ·由邻域大小限制出发选择特征值 | 第21-23页 |
| 第四章 基于多尺度特征提取的四点快速匹配算法 | 第23-34页 |
| ·算法框架 | 第23-24页 |
| ·三维空间的邻近点搜索算法 | 第24-26页 |
| ·基本原理 | 第24-25页 |
| ·算法改进 | 第25页 |
| ·结果分析 | 第25页 |
| ·算法总结 | 第25-26页 |
| ·多尺度特征提取 | 第26-29页 |
| ·点的多尺度特征 | 第26-27页 |
| ·特征点集的选取——阈值的选取 | 第27页 |
| ·不同阈值下所提取的特征点集的效果图 | 第27-29页 |
| ·寻找匹配基础点的算法研究 | 第29-31页 |
| ·共面四点搜寻算法 | 第29-30页 |
| ·四边形的凹凸性 | 第30-31页 |
| ·特征比例的计算 | 第31页 |
| ·寻找近似全等四点集合的算法研究 | 第31-32页 |
| ·计算两点间的距离 | 第31-32页 |
| ·搜索共面近似全等4 点集合 | 第32页 |
| ·正交刚性变换和最佳变换的选择 | 第32-34页 |
| 第五章 总结和展望 | 第34-35页 |
| 参考文献 | 第35-38页 |
| 致谢 | 第38-39页 |
| 摘要 | 第39-42页 |
| Abstract | 第42-44页 |