| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-9页 |
| 第1章 绪论 | 第13-29页 |
| 1.1 研究背景 | 第13-16页 |
| 1.2 研究现状 | 第16-26页 |
| 1.2.1 多智能体系统群集问题研究现状 | 第16-21页 |
| 1.2.2 连通拓扑条件下的多智能体系统协同控制研究现状 | 第21-23页 |
| 1.2.3 多智能体系统抗毁性拓扑结构研究现状 | 第23-26页 |
| 1.2.4 存在的主要问题 | 第26页 |
| 1.3 论文的主要贡献与结构安排 | 第26-29页 |
| 第2章 预备知识 | 第29-37页 |
| 2.1 拓扑结构的图表示 | 第29-33页 |
| 2.1.1 图的定义与矩阵 | 第29-32页 |
| 2.1.2 图的连通性与图的Laplacian矩阵 | 第32-33页 |
| 2.2 矩阵工具描述 | 第33-34页 |
| 2.3 K连通图 | 第34-36页 |
| 2.4 本章小结 | 第36-37页 |
| 第3章 多智能体系统层次型双连通拓扑结构构建 | 第37-53页 |
| 3.1 引言 | 第37页 |
| 3.2 基于簇的层次型拓扑结构构建算法 | 第37-41页 |
| 3.3 双连通拓扑控制机制 | 第41-46页 |
| 3.3.1 关节点检测算法 | 第42-43页 |
| 3.3.2 双连通拓扑控制算法 | 第43-46页 |
| 3.4 仿真实验 | 第46-51页 |
| 3.4.1 性能指标1：簇平均生存时间 | 第49-50页 |
| 3.4.2 性能指标2：路由开销协议 | 第50页 |
| 3.4.3 性能指标3：双连通算法成功率 | 第50-51页 |
| 3.5 本章小结 | 第51-53页 |
| 第4章 多智能体系统 K 连通抗毁性拓扑结构构建 | 第53-69页 |
| 4.1 引言 | 第53-54页 |
| 4.2 模型描述与相关定义 | 第54-55页 |
| 4.3 K连通拓扑结构构建方法 | 第55-62页 |
| 4.3.1 K连通检测算法 | 第55-57页 |
| 4.3.2 最优 Kth连通簇构建算法 | 第57-62页 |
| 4.4 仿真实验 | 第62-67页 |
| 4.4.1 性能指标1：Kth连通 | 第63页 |
| 4.4.2 性能指标2：平均能量消耗率 | 第63-67页 |
| 4.5 本章小结 | 第67-69页 |
| 第5章 连通拓扑条件下基于流函数的多智能体系统群集避障控制 | 第69-83页 |
| 5.1 引言 | 第69-70页 |
| 5.2 问题描述与相关定义 | 第70-72页 |
| 5.2.1 问题描述 | 第70页 |
| 5.2.2 流函数相关定义 | 第70-72页 |
| 5.3 控制律设计与稳定性分析 | 第72-76页 |
| 5.3.1 群集控制律设计 | 第72-75页 |
| 5.3.2 稳定性分析 | 第75-76页 |
| 5.4 仿真实验与实物实验 | 第76-81页 |
| 5.4.1 MobileSim仿真实验 | 第76-78页 |
| 5.4.2 实物实验 | 第78-81页 |
| 5.5 本章小结 | 第81-83页 |
| 第6章 双连通拓扑条件下的多智能体系统群集控制 | 第83-103页 |
| 6.1 引言 | 第83-84页 |
| 6.2 问题描述与相关定义 | 第84-86页 |
| 6.2.1 模型描述与相关定义 | 第84-85页 |
| 6.2.2 主要问题描述 | 第85-86页 |
| 6.3 双连通拓扑下的分布式群集运动控制协议 | 第86-97页 |
| 6.3.1 分布式故障节点检测算法 | 第86-88页 |
| 6.3.2 双连通拓扑结构运动控制策略设计 | 第88-92页 |
| 6.3.3 群集控制协议设计 | 第92-94页 |
| 6.3.4 收敛性与稳定性分析 | 第94-97页 |
| 6.4 仿真实验 | 第97-100页 |
| 6.5 本章小结 | 第100-103页 |
| 第7章 工作总结与展望 | 第103-105页 |
| 7.1 全文工作总结 | 第103-104页 |
| 7.2 未来研究展望 | 第104-105页 |
| 参考文献 | 第105-119页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文目录 | 第119-121页 |
| 致谢 | 第121-122页 |
