| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题背景与意义 | 第10-11页 |
| 1.1.1 研究背景 | 第10页 |
| 1.1.2 研究意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外应用与研究现状 | 第11-16页 |
| 1.2.1 全方位移动机构介绍及应用 | 第11-14页 |
| 1.2.2 Mecanum轮及其全方位移动平台的研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3 研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 Mecanum轮的结构设计分析 | 第18-32页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 Mecanum轮设计及参数 | 第18-29页 |
| 2.2.1 双排辊轮结构Mecanum轮设计要求 | 第18页 |
| 2.2.2 Mecanum轮辊子轮廓的确定 | 第18-25页 |
| 2.2.3 轮体的主要参数定义 | 第25-27页 |
| 2.2.4 辊子外层材料的选择 | 第27-29页 |
| 2.3 Mecanum轮支撑结构的选择 | 第29页 |
| 2.4 本章小结 | 第29-32页 |
| 第3章 Mecanum轮的运动学及动力学分析 | 第32-46页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 Mecanum轮全方位移动平台运动学分析 | 第32-37页 |
| 3.2.1 坐标变换基本理论 | 第32-33页 |
| 3.2.2 车轮与辊子速度关系 | 第33-37页 |
| 3.3 全方位运载平台的动力学分析 | 第37-44页 |
| 3.4 本章小结 | 第44-46页 |
| 第4章 全向移动平台承载部件仿真及分析 | 第46-74页 |
| 4.1 引言 | 第46页 |
| 4.2 双排辊子结构的接地切换描述 | 第46-48页 |
| 4.3 Mecanum轮辊子载荷受力分析 | 第48-50页 |
| 4.4 基于ADAMS软件的Mecanum轮受力及运动学分析 | 第50-53页 |
| 4.4.1 两种结构辊子模型 | 第50-51页 |
| 4.4.2 全方位移动平台ADAMS仿真参数设定 | 第51-53页 |
| 4.5 单排辊轮Mecanum轮的平台的ADAMS分析 | 第53-61页 |
| 4.5.1 全方位移动平台的仿真分析 | 第53-54页 |
| 4.5.2 直行工况(Y方向运动) | 第54-56页 |
| 4.5.3 横行工况(X方向运动) | 第56-59页 |
| 4.5.4 旋转工况(零半径旋转) | 第59-61页 |
| 4.6 具有双排辊轮Mecanum轮的平台的受力分析 | 第61-71页 |
| 4.6.1 Mecanum直行工况(Y正方向运动) | 第62-66页 |
| 4.6.2 Mecanum横行工况(X正方向运动) | 第66-69页 |
| 4.6.3 Mecanum旋转工况(零半径旋转) | 第69-71页 |
| 4.7 两种结构形式Mecanum轮对比分析 | 第71-72页 |
| 4.8 仿真误差分析 | 第72页 |
| 4.9 本章小结 | 第72-74页 |
| 第5章 Mecanum轮辊子轮廓修形 | 第74-94页 |
| 5.1 引言 | 第74页 |
| 5.2 辊子变形求解基本理论 | 第74-80页 |
| 5.2.1 有限元分析理论 | 第74-76页 |
| 5.2.2 赫兹求解接触应力变形理论 | 第76-80页 |
| 5.3 辊子变形和修形计算 | 第80-88页 |
| 5.3.1 轮廓修形原理 | 第80-81页 |
| 5.3.2 变形量的求解 | 第81-86页 |
| 5.3.3 修形参数的确定 | 第86-88页 |
| 5.4 辊子修形后结果 | 第88-91页 |
| 5.4.1 修形后接触变形比较 | 第88-91页 |
| 5.5 辊子轮廓其他优化方法 | 第91-92页 |
| 5.6 本章小结 | 第92-94页 |
| 第6章 总结与展望 | 第94-96页 |
| 6.1 总结 | 第94-95页 |
| 6.2 展望 | 第95-96页 |
| 参考文献 | 第96-100页 |
| 致谢 | 第100页 |
