| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 目录 | 第8-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 课题背景与研究意义 | 第10-11页 |
| 1.2 飞行昆虫的生物视觉机理研究 | 第11-14页 |
| 1.2.1 飞行昆虫的复眼结构 | 第11-12页 |
| 1.2.2 飞行昆虫的视觉处理机制 | 第12-13页 |
| 1.2.3 飞行昆虫的行为控制 | 第13-14页 |
| 1.3 基于光流的移动机器人视觉避障技术 | 第14-19页 |
| 1.3.1 光流技术的研究 | 第15-17页 |
| 1.3.2 基于光流的移动机器人避障方法研究 | 第17-19页 |
| 1.4 研究内容与论文安排 | 第19-20页 |
| 第2章 光流计算的基本方法 | 第20-34页 |
| 2.1 光流及其相关概念 | 第20-23页 |
| 2.1.1 光流场与运动场 | 第20-22页 |
| 2.1.2 光流基本约束方程 | 第22页 |
| 2.1.3 光流计算的孔径问题 | 第22-23页 |
| 2.2 光流计算方法 | 第23-29页 |
| 2.2.1 微分法 | 第24-26页 |
| 2.2.2 匹配法 | 第26-27页 |
| 2.2.3 基于能量的方法 | 第27-28页 |
| 2.2.4 基于相位的方法 | 第28-29页 |
| 2.3 微分法中导数算子的选择 | 第29-33页 |
| 2.3.1 光流测试图像序列 | 第29-31页 |
| 2.3.2 算法性能评价指标 | 第31页 |
| 2.3.3 导数算子的选择 | 第31-33页 |
| 2.4 小结 | 第33-34页 |
| 第3章 改进的光流计算方法 | 第34-48页 |
| 3.1 稀疏 LK 算法 | 第34-36页 |
| 3.1.1 特征点的提取 | 第34页 |
| 3.1.2 特征点处计算光流 | 第34-35页 |
| 3.1.3 实验与分析 | 第35-36页 |
| 3.2 高斯金字塔 LK 方法 | 第36-41页 |
| 3.2.1 高斯金字塔 | 第37-38页 |
| 3.2.2 高斯金字塔 LK 方法 | 第38-39页 |
| 3.2.3 实验与分析 | 第39-41页 |
| 3.3 局部与全局相结合的方法（CLG） | 第41-45页 |
| 3.3.1 HS 与 LK 相结合的算法 | 第41-42页 |
| 3.3.2 实验与分析 | 第42-45页 |
| 3.4 光流算法的整体比较 | 第45-46页 |
| 3.5 小结 | 第46-48页 |
| 第4章 基于光流的移动机器人避障方法 | 第48-64页 |
| 4.1 基本运动方程 | 第48-49页 |
| 4.2 光流与三维场景信息 | 第49-53页 |
| 4.2.1 计算 FOE | 第49-52页 |
| 4.2.2 计算 TTC(time to contact/collision) | 第52-53页 |
| 4.3 基于 TTC 的避障算法 | 第53-59页 |
| 4.3.1 障碍地图及其构建 | 第53-54页 |
| 4.3.2 机器人航向决策算法 | 第54-55页 |
| 4.3.3 实验与分析 | 第55-59页 |
| 4.4 基于光流的避障策略 | 第59-62页 |
| 4.4.1 平衡策略 | 第59-60页 |
| 4.4.2 改进的平衡策略 | 第60页 |
| 4.4.3 实验与分析 | 第60-62页 |
| 4.5 小结 | 第62-64页 |
| 结论 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第70-72页 |
| 致谢 | 第72页 |