| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第11-16页 |
| 1.1 选题背景及研究意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.1 建筑机器人的轨迹规划 | 第12-13页 |
| 1.2.2 建筑机器人伺服系统的建模 | 第13-14页 |
| 1.2.3 建筑机器人伺服系统的控制策略 | 第14页 |
| 1.3 本文的主要工作及结构 | 第14-16页 |
| 1.3.1 本文的主要工作 | 第14-15页 |
| 1.3.2 本文的组织结构 | 第15-16页 |
| 第二章 建筑机器人轨迹规划算法的研究与优化 | 第16-27页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 几种建筑机器人伺服系统常用的轨迹规划算法 | 第16-21页 |
| 2.2.1 直线加减速规划算法 | 第17-18页 |
| 2.2.2 指数加减速规划算法 | 第18-19页 |
| 2.2.3 S曲线加减速规划算法 | 第19-20页 |
| 2.2.4 三角函数加减速规划算法 | 第20-21页 |
| 2.3 改进型算法的模型及数学公式 | 第21-25页 |
| 2.4 仿真实验及结果 | 第25-26页 |
| 2.5 本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 基于极点配置的PMSM位置伺服系统高阶对象的控制器设计 | 第27-39页 |
| 3.1 引言 | 第27-28页 |
| 3.2 永磁同步电机的数学模型 | 第28页 |
| 3.3 建筑机器人伺服系统位置环对象的建模 | 第28-30页 |
| 3.4 控制器的设计及参数整定 | 第30-31页 |
| 3.5 仿真实验与分析 | 第31-38页 |
| 3.5.1 第一种形式 | 第32-35页 |
| 3.5.2 第二种形式 | 第35-38页 |
| 3.6 本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章 建筑机器人的前馈补偿Smith预估补偿控制器设计 | 第39-46页 |
| 4.1 引言 | 第39-40页 |
| 4.2 建筑机器人Smith预估补偿器的基本原理 | 第40-41页 |
| 4.3 前馈控制的基本原理 | 第41页 |
| 4.4 控制器设计 | 第41-42页 |
| 4.5 仿真实验 | 第42-45页 |
| 4.6 本章小结 | 第45-46页 |
| 第五章 建筑机器人伺服系统驱动器相位增益的识别与研究 | 第46-55页 |
| 5.1 引言 | 第46页 |
| 5.2 机器人驱动器相位增益识别法的基本原理 | 第46-48页 |
| 5.3 实验结果及分析 | 第48-54页 |
| 5.4 本章小结 | 第54-55页 |
| 第六章 全文总结及展望 | 第55-57页 |
| 6.1 本文工作总结 | 第55-56页 |
| 6.2 未来的工作及展望 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-61页 |
| 图表目录 | 第61-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 作者简历 | 第64页 |
