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建筑机器人的轨迹规划和伺服控制技术研究

摘要第6-7页
Abstract第7-8页
第一章 绪论第11-16页
    1.1 选题背景及研究意义第11-12页
    1.2 国内外研究现状第12-14页
        1.2.1 建筑机器人的轨迹规划第12-13页
        1.2.2 建筑机器人伺服系统的建模第13-14页
        1.2.3 建筑机器人伺服系统的控制策略第14页
    1.3 本文的主要工作及结构第14-16页
        1.3.1 本文的主要工作第14-15页
        1.3.2 本文的组织结构第15-16页
第二章 建筑机器人轨迹规划算法的研究与优化第16-27页
    2.1 引言第16页
    2.2 几种建筑机器人伺服系统常用的轨迹规划算法第16-21页
        2.2.1 直线加减速规划算法第17-18页
        2.2.2 指数加减速规划算法第18-19页
        2.2.3 S曲线加减速规划算法第19-20页
        2.2.4 三角函数加减速规划算法第20-21页
    2.3 改进型算法的模型及数学公式第21-25页
    2.4 仿真实验及结果第25-26页
    2.5 本章小结第26-27页
第三章 基于极点配置的PMSM位置伺服系统高阶对象的控制器设计第27-39页
    3.1 引言第27-28页
    3.2 永磁同步电机的数学模型第28页
    3.3 建筑机器人伺服系统位置环对象的建模第28-30页
    3.4 控制器的设计及参数整定第30-31页
    3.5 仿真实验与分析第31-38页
        3.5.1 第一种形式第32-35页
        3.5.2 第二种形式第35-38页
    3.6 本章小结第38-39页
第四章 建筑机器人的前馈补偿Smith预估补偿控制器设计第39-46页
    4.1 引言第39-40页
    4.2 建筑机器人Smith预估补偿器的基本原理第40-41页
    4.3 前馈控制的基本原理第41页
    4.4 控制器设计第41-42页
    4.5 仿真实验第42-45页
    4.6 本章小结第45-46页
第五章 建筑机器人伺服系统驱动器相位增益的识别与研究第46-55页
    5.1 引言第46页
    5.2 机器人驱动器相位增益识别法的基本原理第46-48页
    5.3 实验结果及分析第48-54页
    5.4 本章小结第54-55页
第六章 全文总结及展望第55-57页
    6.1 本文工作总结第55-56页
    6.2 未来的工作及展望第56-57页
参考文献第57-61页
图表目录第61-63页
致谢第63-64页
作者简历第64页

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