带遗忘因子的变增益迭代学习控制算法研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 迭代学习控制概述 | 第11-12页 |
| 1.2 迭代学习控制研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3 迭代学习控制应用 | 第14-15页 |
| 1.4 本文研究方法和主要内容 | 第15-17页 |
| 2 迭代学习控制的基本理论 | 第17-29页 |
| 2.1 迭代学习控制的问题描述 | 第17-18页 |
| 2.2 迭代学习控制的过程表述 | 第18-22页 |
| 2.2.1 重复性运动特性与系统跟踪任务 | 第19-20页 |
| 2.2.2 迭代初始定位与迭代学习律 | 第20-21页 |
| 2.2.3 停止条件与干扰环境 | 第21-22页 |
| 2.3 迭代学习算法的基本流程 | 第22-23页 |
| 2.4 迭代学习控制研究的主要内容 | 第23-28页 |
| 2.4.1 迭代学习控制的收敛性和收敛速度 | 第23-24页 |
| 2.4.2 学习律的设计问题 | 第24-26页 |
| 2.4.3 收敛性的分析方法 | 第26-27页 |
| 2.4.4 鲁棒性 | 第27-28页 |
| 2.4.5 迭代学习控制与其他控制方法的结合 | 第28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 3 带遗忘因子的变增益迭代学习控制 | 第29-37页 |
| 3.1 引言 | 第29-30页 |
| 3.2 学习律及收敛性分析 | 第30-32页 |
| 3.3 仿真分析 | 第32-36页 |
| 3.4 本章小结 | 第36-37页 |
| 4 基于参数优化的改进迭代学习控制 | 第37-50页 |
| 4.1 引言 | 第37-39页 |
| 4.2 参数优化的基本原理 | 第39-43页 |
| 4.3 参数优化迭代学习控制算法研究 | 第43-46页 |
| 4.4 仿真分析 | 第46-49页 |
| 4.5 本章小结 | 第49-50页 |
| 5 机械臂改进自适应迭代学习控制 | 第50-66页 |
| 5.1 引言 | 第50页 |
| 5.2 自适应迭代学习控制概述 | 第50-54页 |
| 5.3 改进自适应迭代学习控制收敛性分析 | 第54-61页 |
| 5.3.1 机械臂动力模型 | 第54-56页 |
| 5.3.2 自适应迭代学习控制收敛性分析 | 第56-61页 |
| 5.4 基于机械臂的仿真分析 | 第61-65页 |
| 5.5 本章小结 | 第65-66页 |
| 6 总结与展望 | 第66-68页 |
| 6.1 总结 | 第66页 |
| 6.2 展望 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 个人简历、在学期间发表的学术论文与研究成果 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73页 |
