面向铁路位置网的MEMS-IMU组合导航系统研究与实现
| 摘要 | 第3-4页 |
| abstract | 第4-5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-12页 |
| 1.1 论文研究背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-10页 |
| 1.3 论文主要研究内容 | 第10-12页 |
| 第2章 组合导航基本工作原理 | 第12-19页 |
| 2.1 引言 | 第12页 |
| 2.2 捷联惯性导航系统 | 第12-16页 |
| 2.2.1 常用坐标系 | 第12-13页 |
| 2.2.2 坐标系间转换 | 第13-14页 |
| 2.2.3 地球模型及参数 | 第14-15页 |
| 2.2.4 捷联惯导基本原理 | 第15-16页 |
| 2.3 卫星导航系统 | 第16-18页 |
| 2.3.1 卫星导航系统组成 | 第16-17页 |
| 2.3.2 卫星导航定位原理 | 第17-18页 |
| 2.4 本章小结 | 第18-19页 |
| 第3章 MEMS陀螺仪随机误差补偿算法研究 | 第19-36页 |
| 3.1 引言 | 第19页 |
| 3.2 随机误差分析方法 | 第19-20页 |
| 3.2.1 Allan方差法基本原理 | 第19页 |
| 3.2.2 Allan方差随机误差辨识 | 第19-20页 |
| 3.3 随机误差模型建立 | 第20-23页 |
| 3.3.1 随机误差模型识别 | 第20-21页 |
| 3.3.2 随机误差模型定阶 | 第21-22页 |
| 3.3.3 随机误差模型参数估计 | 第22-23页 |
| 3.4 卡尔曼滤波补偿算法研究 | 第23-27页 |
| 3.4.1 卡尔曼滤波 | 第23-24页 |
| 3.4.2 解耦自适应卡尔曼滤波 | 第24-26页 |
| 3.4.3 改进的自适应卡尔曼滤波 | 第26-27页 |
| 3.5 实验及结果分析 | 第27-35页 |
| 3.5.1 数据采集处理 | 第27-30页 |
| 3.5.2 实验结果分析 | 第30-35页 |
| 3.6 本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 捷联惯导与组合导航算法研究 | 第36-50页 |
| 4.1 引言 | 第36-37页 |
| 4.2 捷联惯性导航算法研究 | 第37-39页 |
| 4.2.1 捷联惯导姿态算法 | 第37-38页 |
| 4.2.2 捷联惯导速度算法 | 第38-39页 |
| 4.2.3 捷联惯导位置算法 | 第39页 |
| 4.3 组合导航信息融合算法研究 | 第39-43页 |
| 4.3.1 状态方程 | 第39-42页 |
| 4.3.2 量测方程 | 第42-43页 |
| 4.4 实验及结果分析 | 第43-49页 |
| 4.5 本章小结 | 第49-50页 |
| 第5章 铁路位置信息管理系统定位模块设计及实现 | 第50-65页 |
| 5.1 引言 | 第50页 |
| 5.2 系统的架构及功能 | 第50-52页 |
| 5.2.1 系统架构 | 第50-51页 |
| 5.2.2 系统功能 | 第51-52页 |
| 5.3 系统定位模块硬件实现 | 第52-58页 |
| 5.3.1 铁路无线定位终端 | 第52-54页 |
| 5.3.2 定位模块测试 | 第54-58页 |
| 5.3.3 定位终端安装 | 第58页 |
| 5.4 系统定位模块软件实现 | 第58-64页 |
| 5.4.1 算法软件实现 | 第58-60页 |
| 5.4.2 算法实际测试 | 第60-63页 |
| 5.4.3 系统界面显示 | 第63-64页 |
| 5.5 本章小结 | 第64-65页 |
| 第六章 总结与展望 | 第65-67页 |
| 6.1 总结 | 第65-66页 |
| 6.2 展望 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-70页 |
| 攻读学位期间取得的研究成果 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71页 |
