| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-15页 |
| ·课题研究背景 | 第7-8页 |
| ·虚拟装配技术概述 | 第8-13页 |
| ·虚拟装配技术的概念 | 第8-9页 |
| ·虚拟装配的基本设计思想 | 第9-10页 |
| ·虚拟装配的特点 | 第10页 |
| ·虚拟装配技术研究与发展的国内外现状 | 第10-13页 |
| ·主要工作及章节安排 | 第13-15页 |
| ·主要工作 | 第13-14页 |
| ·章节安排 | 第14-15页 |
| 第二章 雷达结构虚拟装配系统总体方案设计 | 第15-23页 |
| ·系统的设计目标 | 第15-16页 |
| ·系统的设计思想 | 第16-17页 |
| ·虚拟装配场景的真实性 | 第16-17页 |
| ·基于力的抓取技术 | 第17页 |
| ·基于装配特征和装配力引导的虚拟装配方法 | 第17页 |
| ·装配路径与序列处理 | 第17页 |
| ·雷达结构虚拟装配的总体结构 | 第17-19页 |
| ·系统工作流程 | 第19-21页 |
| ·本章小结 | 第21-23页 |
| 第三章 Pro/Engineer 模型文件转换与简化研究 | 第23-31页 |
| ·Pro/Engineer 模型与虚拟装配模型的区别 | 第23-25页 |
| ·Pro/Engineer 模型分析 | 第23-24页 |
| ·虚拟装配模型分析 | 第24-25页 |
| ·Pro/Engineer 模型的转换与简化 | 第25-29页 |
| ·常用的CAD 模型转换方法 | 第26-27页 |
| ·基于Vega Prime 的模型转换与简化方法 | 第27-29页 |
| ·本章小结 | 第29-31页 |
| 第四章 基于旋量法的抓取仿真研究 | 第31-49页 |
| ·概述 | 第31-32页 |
| ·旋量矩阵 | 第32-34页 |
| ·力的L 量表示及其平衡方程 | 第34-36页 |
| ·力的L 量表示 | 第34页 |
| ·力的平衡方程 | 第34-36页 |
| ·动力学模型的旋量表达式 | 第36-39页 |
| ·运动方程 | 第36-38页 |
| ·动力学方程 | 第38-39页 |
| ·虚拟手抓取的真实性模拟 | 第39-47页 |
| ·手的抓取特性分析 | 第39页 |
| ·摩擦接触模型的确立 | 第39-40页 |
| ·抓取力求取 | 第40-42页 |
| ·力封闭的判别 | 第42-44页 |
| ·可操作抓取分析 | 第44页 |
| ·各关节驱动力的求取 | 第44-47页 |
| ·抓取流程 | 第47-48页 |
| ·小结 | 第48-49页 |
| 第五章 基于Vega Prime 的雷达结构虚拟装配系统实现 | 第49-61页 |
| ·开发环境简介 | 第49-56页 |
| ·Vega Prime 开发平台 | 第49-52页 |
| ·数据手套和位置跟踪器的应用 | 第52-56页 |
| ·雷达结构虚拟装配系统的组成 | 第56-58页 |
| ·系统硬件配置 | 第56页 |
| ·系统软件配置 | 第56-57页 |
| ·系统功能介绍 | 第57-58页 |
| ·应用实例 | 第58-60页 |
| ·小结 | 第60-61页 |
| 第六章 总结与展望 | 第61-63页 |
| ·工作总结 | 第61页 |
| ·工作展望 | 第61-63页 |
| 致谢 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-68页 |
