基于Wi-Fi无人机控制器的设计与实现
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 课题背景 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.1 遥控航模四旋翼无人机 | 第12-13页 |
| 1.2.2 自主飞行无人机 | 第13-14页 |
| 1.3 课题的研究意义 | 第14-15页 |
| 1.4 本文的主要内容 | 第15-17页 |
| 第2章 控制系统的基本原理与设计方案 | 第17-29页 |
| 2.1 系统总体设计 | 第17-18页 |
| 2.2 四旋翼无人机的数学模型 | 第18-24页 |
| 2.2.1 四旋翼无人机的运动模式分析 | 第18页 |
| 2.2.2 四旋翼无人机的控制规律 | 第18-20页 |
| 2.2.3 四旋翼无人机的数学模型 | 第20-22页 |
| 2.2.4 控制器设计 | 第22-24页 |
| 2.3 Wi-Fi技术介绍 | 第24-26页 |
| 2.3.1 Wi-Fi技术概述 | 第24-25页 |
| 2.3.2 Wi-Fi网络的结构组成 | 第25页 |
| 2.3.3 Wi-Fi拓扑结构 | 第25-26页 |
| 2.4 Wi-Fi无线网络控制 | 第26-28页 |
| 2.4.1 物理层 | 第26-27页 |
| 2.4.2 MAC层 | 第27-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 系统的硬件配置及实现方法 | 第29-39页 |
| 3.1 机载系统核心模块 | 第29-31页 |
| 3.2 Wi-Fi无线通信模块 | 第31-32页 |
| 3.3 无刷直流电动机控制系统 | 第32-37页 |
| 3.3.1 无刷直流电动机的结构 | 第32-33页 |
| 3.3.2 无刷直流电动机的工作原理 | 第33-34页 |
| 3.3.3 无刷直流电动机的运行特性 | 第34-35页 |
| 3.3.4 电机控制系统 | 第35-37页 |
| 3.4 传感器模块 | 第37-38页 |
| 3.5 本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 控制系统的软件设计与实现 | 第39-49页 |
| 4.1 软件开发环境 | 第39-40页 |
| 4.2 软件总体设计 | 第40-42页 |
| 4.3 无人机软件结构 | 第42-43页 |
| 4.4 构建Wi-Fi无线局域网 | 第43-44页 |
| 4.5 Wi-Fi数据传输 | 第44-46页 |
| 4.5.1 UDP通信协议 | 第44-45页 |
| 4.5.2 Winsock控件的客户端模式 | 第45-46页 |
| 4.6 无人机电机的控制 | 第46-47页 |
| 4.7 本章小结 | 第47-49页 |
| 第5章 路径跟踪系统的设计 | 第49-69页 |
| 5.1 图像采集系统的设计 | 第49-50页 |
| 5.2 数字图像的颜色空间 | 第50-51页 |
| 5.3 对单幅图像的分析 | 第51-59页 |
| 5.3.1 转换为灰度图 | 第51-52页 |
| 5.3.2 灰度直方图 | 第52-54页 |
| 5.3.3 图像分割 | 第54-57页 |
| 5.3.4 图像二值化 | 第57-59页 |
| 5.4 路径跟踪的实现 | 第59-68页 |
| 5.4.1 路径目标识别 | 第60-62页 |
| 5.4.2 目标跟踪算法与实现 | 第62-68页 |
| 5.5 本章小结 | 第68-69页 |
| 第6章 总结与展望 | 第69-71页 |
| 6.1 工作总结 | 第69-70页 |
| 6.2 问题与展望 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 致谢 | 第75页 |
