| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 图录 | 第11-13页 |
| 表录 | 第13-14页 |
| 第一章 前言 | 第14-20页 |
| 1.1 背景和目的 | 第15-18页 |
| 1.1.1 国内外研究动态 | 第15-16页 |
| 1.1.2 目前比较成熟的机器视觉库 | 第16-17页 |
| 1.1.3 研究意义 | 第17-18页 |
| 1.2 问题陈述 | 第18页 |
| 1.3 拟解决的关键问题 | 第18-19页 |
| 1.4 论文架构 | 第19-20页 |
| 第二章 双目立体视觉成像算法系统设计 | 第20-40页 |
| 2.1 双目视觉成像原理 | 第20-21页 |
| 2.2 双摄像头图像采集实现 | 第21页 |
| 2.3 分析与实现稳定的摄相机标定 | 第21-34页 |
| 2.3.1 摄像机标定介绍 | 第21-24页 |
| 2.3.2 摄像头标定改进 | 第24-28页 |
| 2.3.3 摄像机的畸变校正 | 第28-29页 |
| 2.3.4 摄像头标定实验数据与分析 | 第29-30页 |
| 2.3.5 摄像机标定实验结果 | 第30-33页 |
| 2.3.6 摄像头标定小结与分析 | 第33-34页 |
| 2.4 立体校正 | 第34-35页 |
| 2.5 立体匹配 | 第35-38页 |
| 2.6 从三位重投影获得深度映射 | 第38-39页 |
| 2.7 本章小结 | 第39-40页 |
| 第三章 立体匹配算法的优化 | 第40-45页 |
| 3.1 numberOfDisparities：改变搜索视差个数对立体匹配的影响 | 第40-41页 |
| 3.2 uniquenessRatio：匹配功能模式参数改变对立体匹配的影响 | 第41-42页 |
| 3.3 textureThreshold：SAD 窗口响应限制参数改变对立体匹配影响 | 第42-43页 |
| 3.4 SADWindowSize：SAD 窗口大小改变对立体匹配影响 | 第43-44页 |
| 3.5 本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 双目立体视觉嵌入式系统的设计与实现 | 第45-64页 |
| 4.1 嵌入式系统双目视觉的意义与面临的问题 | 第45-46页 |
| 4.2 嵌入式平台选择 | 第46-52页 |
| 4.2.1 以 Cortex-A8 构建嵌入式系统平台 | 第46-47页 |
| 4.2.2 U-boot 的移植 | 第47-48页 |
| 4.2.3 Linux 内核介绍 | 第48页 |
| 4.2.4 Linux 系统内核的减裁与编译 | 第48-52页 |
| 4.3 Cortex-A8 运行开源视觉库 OpenCV | 第52-62页 |
| 4.3.1 OpenCV 的优势 | 第52-53页 |
| 4.3.2 OpenCV 的模块功能 | 第53-54页 |
| 4.3.3 OpenCV 常用数据结构 | 第54-55页 |
| 4.3.4 移植中的存储对齐问题 | 第55-56页 |
| 4.3.5 大小端存储顺序问题 | 第56-57页 |
| 4.3.6 双目立体视觉在 ARM 平台上的实现 | 第57-62页 |
| 4.4 本章小结 | 第62-64页 |
| 第五章 双目立体视觉算法在 Cortex-A8 上的优化 | 第64-71页 |
| 5.1 优化浮点运算 | 第64页 |
| 5.2 立体匹配算法实时性优化 | 第64-65页 |
| 5.3 down sampling | 第65-66页 |
| 5.4 代码优化 | 第66-67页 |
| 5.5 系统测试与分析 | 第67-69页 |
| 5.5.1 系统测试结论与分析 | 第68-69页 |
| 5.6 本章小结 | 第69-71页 |
| 第六章 论文总结和将来的工作 | 第71-73页 |
| 6.1 论文总结 | 第71-72页 |
| 6.2 将来的工作 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第76页 |
