串联型力感设备的结构设计与优化
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-17页 |
| 1.1 课题背景与意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-12页 |
| 1.2.1 商业化力感设备 | 第9-10页 |
| 1.2.2 科研机构研究现状 | 第10-12页 |
| 1.3 设计要求分析 | 第12-14页 |
| 1.4 需要解决的问题 | 第14-15页 |
| 1.5 本文研究内容 | 第15-17页 |
| 第二章 运动学分析和设计 | 第17-29页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 样机简介 | 第17-21页 |
| 2.2.1 机械部分 | 第17-18页 |
| 2.2.2 控制系统 | 第18-19页 |
| 2.2.3 重力平衡调节 | 第19页 |
| 2.2.4 静力输出实验 | 第19-21页 |
| 2.3 运动学分析 | 第21-22页 |
| 2.4 可达工作空间分析 | 第22-23页 |
| 2.5 最小可持续力分析 | 第23-25页 |
| 2.5.1 XOZ 平面内最小可持续力 | 第23-24页 |
| 2.5.2 Y 方向最小可持续力 | 第24-25页 |
| 2.6 相关参数确定 | 第25-28页 |
| 2.6.1 运动学尺寸 | 第25-26页 |
| 2.6.2 传动比确定 | 第26-27页 |
| 2.6.3 关节转角范围 | 第27-28页 |
| 2.7 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 刚度建模 | 第29-39页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 传动刚度建模 | 第29-35页 |
| 3.2.1 丝传动变形分析 | 第30-32页 |
| 3.2.2 算例 | 第32-33页 |
| 3.2.3 角刚度影响因素分析 | 第33-34页 |
| 3.2.4 传动刚度计算 | 第34-35页 |
| 3.3 结构刚度建模 | 第35-38页 |
| 3.4 本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章 动力学建模及尺寸优化 | 第39-52页 |
| 4.1 引言 | 第39页 |
| 4.2 力感精度分析 | 第39-40页 |
| 4.3 动力学建模 | 第40-44页 |
| 4.3.1 重力平衡推导 | 第40-42页 |
| 4.3.2 表观质量计算 | 第42-44页 |
| 4.4 尺寸优化 | 第44-50页 |
| 4.4.1 确定优化问题 | 第44-46页 |
| 4.4.2 优化结果 | 第46-48页 |
| 4.4.3 结果分析与验证 | 第48-50页 |
| 4.5 本章小结 | 第50-52页 |
| 第五章 结构设计与改进 | 第52-60页 |
| 5.1 引言 | 第52页 |
| 5.2 丝盘结构优化 | 第52-55页 |
| 5.3 手腕及其它 | 第55-56页 |
| 5.4 最终模型 | 第56-59页 |
| 5.5 本章小结 | 第59-60页 |
| 第六章 全文总结和展望 | 第60-62页 |
| 6.1 总结 | 第60页 |
| 6.2 展望 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67页 |
