| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 目录 | 第6-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-20页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第8-10页 |
| 1.1.1 康复训练机器人的研究背景及意义 | 第8页 |
| 1.1.2 多模式训练平台及其振动的背景及研究意义 | 第8-10页 |
| 1.2 康复机器人及训练平台的研究现状 | 第10-13页 |
| 1.3 有限元分析的发展趋势 | 第13-14页 |
| 1.3.1 有限元分析的发展过程 | 第13-14页 |
| 1.3.2 有限元基础理论 | 第14页 |
| 1.4 结构优化设计的发展趋势 | 第14-16页 |
| 1.5 需要解决的问题及解决方法的选择 | 第16-17页 |
| 1.5.1 需要解决的问题 | 第16-17页 |
| 1.5.2 分析方法的选择 | 第17页 |
| 1.6 研究内容 | 第17-20页 |
| 第二章 多模式下平台结构的有限元建模 | 第20-28页 |
| 2.1 多模式下平台结构 | 第20-22页 |
| 2.2 多模式下平台建模的原则和要求 | 第22-23页 |
| 2.3 下平台的 CAD 模型 | 第23-25页 |
| 2.4 下平台有限元模型的建立 | 第25-27页 |
| 2.4.1 CAD 模型的修整 | 第25-26页 |
| 2.4.2 网格划分 | 第26-27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 多模式下平台有限元模态分析 | 第28-46页 |
| 3.1 模态分析原理 | 第28-32页 |
| 3.2 软件综合性能对比 | 第32页 |
| 3.3 下平台各层结构和总体的模态分析 | 第32-44页 |
| 3.3.1 第一层梁架的自由和约束状态的模态分析 | 第32-35页 |
| 3.3.2 第二层梁架的自由状态、约束状态的有限元模态分析 | 第35-38页 |
| 3.3.3 第三层梁架的自由状态、约束状态的有限元模态分析 | 第38-40页 |
| 3.3.4 第四层梁架的自由状态、约束状态的有限元模态分析 | 第40-42页 |
| 3.3.5 下平台总体约束状态的有限元模态分析 | 第42-44页 |
| 3.4 本章小结 | 第44-46页 |
| 第四章 面向动态性能的多模式下平台结构优化方法的研究 | 第46-58页 |
| 4.1 机械结构优化基本理论 | 第46-48页 |
| 4.1.1 结构优化设计的概念及类型 | 第46-47页 |
| 4.1.2 结构优化设计数学模型 | 第47-48页 |
| 4.2 下平台机构动态优化设计的原则 | 第48-53页 |
| 4.2.1 针对于结构模态的优化原则 | 第49-52页 |
| 4.2.2 结构优化原则 | 第52-53页 |
| 4.2.3 动力优化原则 | 第53页 |
| 4.3 下平台结构的优化 | 第53-55页 |
| 4.4 优化前后结果的对比 | 第55-57页 |
| 4.5 本章小结 | 第57-58页 |
| 第五章 结论 | 第58-60页 |
| 5.1 结论 | 第58页 |
| 5.2 研究展望 | 第58-60页 |
| 参考文献 | 第60-64页 |
| 致谢 | 第64页 |
