变电所绝缘子水冲洗机器人结构与视觉系统研究
| 摘要 | 第6-7页 |
| abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-18页 |
| 1.1 研究的背景及意义 | 第12-13页 |
| 1.1.1 绝缘子污闪及危害 | 第12-13页 |
| 1.1.2 绝缘子污闪防治主要方法 | 第13页 |
| 1.2 绝缘子清洁设备的国内外研究现状 | 第13-16页 |
| 1.2.1 绝缘子水冲洗装备研究现状 | 第13-15页 |
| 1.2.2 绝缘子清扫装备研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3 带电水冲洗技术 | 第16页 |
| 1.4 论文的研究目标与内容 | 第16-18页 |
| 第2章 水冲洗机器人结构设计 | 第18-27页 |
| 2.1 变电所绝缘子冲洗组合 | 第18-19页 |
| 2.2 带电水冲洗机器人清洗方案 | 第19-21页 |
| 2.3 带电水冲洗机器人设计准则 | 第21-22页 |
| 2.3.1 水冲洗机器人尺寸 | 第21页 |
| 2.3.2 水冲洗机器人高压绝缘性 | 第21-22页 |
| 2.3.3 水冲洗机器人无线控制 | 第22页 |
| 2.4 水冲洗机器人结构方案 | 第22-23页 |
| 2.5 水冲洗机器人模型 | 第23-26页 |
| 2.6 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 水冲洗机器人结构校核及部件选型 | 第27-36页 |
| 3.1 底盘驱动力计算 | 第27-30页 |
| 3.1.1 上坡启动所需驱动力 | 第27-28页 |
| 3.1.2 原地转弯所需驱动力 | 第28-29页 |
| 3.1.3 平地行驶所需驱动力 | 第29页 |
| 3.1.4 上坡行驶所需驱动力 | 第29-30页 |
| 3.2 机器人稳定性校核 | 第30页 |
| 3.3 冲洗机器人电机计算和选型 | 第30-33页 |
| 3.3.1 底盘电机 | 第30-31页 |
| 3.3.2 旋转和俯仰电机 | 第31-33页 |
| 3.4 蓄电池选择 | 第33-34页 |
| 3.5 本章小结 | 第34-36页 |
| 第4章 水冲洗机器人视觉系统组成 | 第36-40页 |
| 4.1 机器视觉 | 第36页 |
| 4.2 水冲洗机器人视觉系统的组成 | 第36-39页 |
| 4.2.1 视觉系统硬件组成 | 第37-38页 |
| 4.2.2 视觉系统软件组成 | 第38-39页 |
| 4.3 本章小结 | 第39-40页 |
| 第5章 绝缘子图像识别方法 | 第40-54页 |
| 5.1 绝缘子图像识别研究现状 | 第40-41页 |
| 5.2 绝缘子识别方法设计 | 第41页 |
| 5.3 绝缘子灰度、形状特征识别 | 第41-46页 |
| 5.3.1 图像噪声消除 | 第41-42页 |
| 5.3.2 阀值分割 | 第42-43页 |
| 5.3.3 形态学运算 | 第43-45页 |
| 5.3.4 区域标记和形态特征筛选 | 第45-46页 |
| 5.4 灰度、形状特征识别实验与分析 | 第46-48页 |
| 5.4.1 灰度、形状特征识别实验 | 第46-47页 |
| 5.4.2 识别实验结果分析 | 第47-48页 |
| 5.5 纹理特征识别 | 第48-51页 |
| 5.5.1 纹理的定义与特征 | 第48页 |
| 5.5.2 纹理的描述方法 | 第48-49页 |
| 5.5.3 灰度共生矩阵算法 | 第49-50页 |
| 5.5.4 纹理特征值描述 | 第50-51页 |
| 5.6 纹理特征识别实验 | 第51-53页 |
| 5.7 本章小结 | 第53-54页 |
| 第6章 基于图像的绝缘子自动瞄准 | 第54-66页 |
| 6.1 摄像机成像模型 | 第54-56页 |
| 6.2 冲洗机器人图像雅克比矩阵 | 第56-59页 |
| 6.3 图像深度信息计算 | 第59-60页 |
| 6.4 基于图像伺服的绝缘子瞄准仿真 | 第60-65页 |
| 6.4.1 控制策略 | 第60页 |
| 6.4.2 基于图像的伺服控制仿真实验 | 第60-65页 |
| 6.5 本章小结 | 第65-66页 |
| 总结与展望 | 第66-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第73页 |
