| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第14-32页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第14-16页 |
| 1.2 仿生鱼的国内外研究现状 | 第16-30页 |
| 1.2.1 鱼类推进模式分类 | 第16-18页 |
| 1.2.2 胸鳍推进模式特征 | 第18-19页 |
| 1.2.3 鱼类运动机理研究 | 第19-21页 |
| 1.2.4 鱼类运动数值仿真研究 | 第21-23页 |
| 1.2.5 鱼类运动的活体实验观测研究 | 第23-24页 |
| 1.2.6 仿生机器鱼国内外研究现状 | 第24-30页 |
| 1.2.7 胸鳍升力推进模式研究的启发 | 第30页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第30-32页 |
| 第2章 晶吻鳐的运动仿真模型 | 第32-55页 |
| 2.1 引言 | 第32页 |
| 2.2 晶吻鳐的物理建模 | 第32-34页 |
| 2.3 晶吻鳐的运动学建模 | 第34-36页 |
| 2.3.1 晶吻鳐的运动观测 | 第34-35页 |
| 2.3.2 晶吻鳐胸鳍的运动学模型 | 第35-36页 |
| 2.4 晶吻鳐泳动时的动力学建模 | 第36-40页 |
| 2.4.1 游动过程中的受力分析 | 第36-37页 |
| 2.4.2 鱼体动力学方程 | 第37-40页 |
| 2.5 非定常流场的控制方程 | 第40-43页 |
| 2.5.1 控制方程数值求解方法 | 第40-41页 |
| 2.5.2 初始条件与边界条件 | 第41页 |
| 2.5.3 仿晶吻鳐模型自主游动的动力学求解方法 | 第41-42页 |
| 2.5.4 动力学参数的计算 | 第42-43页 |
| 2.6 数值方法验证 | 第43-53页 |
| 2.6.1 三维翼型波动计算实例 | 第43-46页 |
| 2.6.2 仿生晶吻鳐模型自由推进的计算实例 | 第46-53页 |
| 2.7 本章小结 | 第53-55页 |
| 第3章 晶吻鳐直线前游的仿真研究 | 第55-79页 |
| 3.1 引言 | 第55页 |
| 3.2 晶吻鳐直线前游的运动学 | 第55-57页 |
| 3.3 运动学参数对晶吻鳐直线前游性能的影响研究 | 第57-69页 |
| 3.3.1 频率对直线前游性能的影响 | 第57-61页 |
| 3.3.2 波数对直线前游性能的影响 | 第61-65页 |
| 3.3.3 幅值对直线前游性能的影响 | 第65-69页 |
| 3.4 流场规律分析 | 第69-75页 |
| 3.4.1 不同频率下直线前游的流场分析 | 第72-73页 |
| 3.4.2 不同波数下直线前游的流场分析 | 第73-74页 |
| 3.4.3 不同幅值下直线前游的流场分析 | 第74-75页 |
| 3.5 响应曲面设计法分析运动参数对直线前游性能的综合影响 | 第75-78页 |
| 3.5.1 RSM分析运动参数对稳态游速的综合影响 | 第75-76页 |
| 3.5.2 RSM分析运动参数对推进效率的综合影响 | 第76-78页 |
| 3.6 本章小结 | 第78-79页 |
| 第4章 晶吻鳐转弯的仿真研究 | 第79-102页 |
| 4.1 引言 | 第79页 |
| 4.2 晶吻鳐转弯的运动学 | 第79-80页 |
| 4.3 运动学参数对晶吻鳐转弯性能的影响研究 | 第80-90页 |
| 4.3.1 频率对转弯性能的影响 | 第80-84页 |
| 4.3.2 波数对转弯性能的影响 | 第84-87页 |
| 4.3.3 幅值对转弯性能的影响 | 第87-90页 |
| 4.4 流场规律分析 | 第90-97页 |
| 4.4.1 不同频率下转弯的流场分析 | 第90-92页 |
| 4.4.2 不同波数下转弯的流场分析 | 第92-94页 |
| 4.4.3 不同幅值下转弯的流场分析 | 第94-97页 |
| 4.5 响应曲面设计法分析运动参数对转弯性能的综合影响 | 第97-100页 |
| 4.5.1 RSM分析频率、波数和幅值对转弯角速度的综合影响 | 第97-98页 |
| 4.5.2 RSM分析中心频率和中心幅值对转弯性能的综合影响 | 第98-100页 |
| 4.6 本章小结 | 第100-102页 |
| 第5章 仿晶吻鳐机器鱼的研制及运动实验研究 | 第102-120页 |
| 5.1 引言 | 第102页 |
| 5.2 仿晶吻鳐机器鱼的设计 | 第102-109页 |
| 5.2.1 仿晶吻鳐机器鱼的设计思路 | 第102-103页 |
| 5.2.2 仿晶吻鳐机器鱼的结构设计 | 第103-107页 |
| 5.2.3 机器鱼的运动控制 | 第107-109页 |
| 5.3 仿晶吻鳐机器鱼的直线前游实验 | 第109-116页 |
| 5.3.1 频率对机器鱼直线前游性能的影响 | 第111-113页 |
| 5.3.2 波数对机器鱼直线前游性能的影响 | 第113-114页 |
| 5.3.3 幅值对机器鱼直线前游性能的影响 | 第114-116页 |
| 5.4 仿晶吻鳐机器鱼的转弯实验 | 第116-119页 |
| 5.4.1 频率对机器鱼转弯性能的影响 | 第116-117页 |
| 5.4.2 波数对机器鱼转弯性能的影响 | 第117-118页 |
| 5.4.3 幅值对机器鱼转弯性能的影响 | 第118-119页 |
| 5.5 本章小结 | 第119-120页 |
| 结论 | 第120-122页 |
| 参考文献 | 第122-133页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文及其它成果 | 第133-135页 |
| 致谢 | 第135-136页 |
| 个人简历 | 第136页 |
