摄像测量像机链中多头像机固连关系标定方法研究
| 摘要 | 第9-10页 |
| ABSTRACT | 第10-11页 |
| 第一章 绪论 | 第12-22页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第12-13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-20页 |
| 1.2.1 像机链摄像测量方法研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.2 路基沉降监测技术研究现状 | 第14-18页 |
| 1.2.3 多头像机标定技术研究现状 | 第18-20页 |
| 1.3 本文的研究内容及结构安排 | 第20-22页 |
| 第二章 多摄像机系统外参数标定方法综述 | 第22-35页 |
| 2.1 摄像机标定方法 | 第22-24页 |
| 2.2 多摄像机系统基础知识 | 第24-27页 |
| 2.2.1 多摄像机系统分类 | 第24-25页 |
| 2.2.2 标定算法的性能评估准则 | 第25-26页 |
| 2.2.3 标定算法的分类依据 | 第26-27页 |
| 2.3 无公共视场的多像机外参数标定方法 | 第27-34页 |
| 2.3.1 基于已知运动模型的标定方法 | 第28-29页 |
| 2.3.2 基于未知运动模型的标定方法 | 第29-34页 |
| 2.4 本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 路基沉降摄像测量监测模型及误差分析 | 第35-43页 |
| 3.1 路基沉降监测摄像测量系统 | 第35-37页 |
| 3.2 路基沉降监测摄像测量模型 | 第37-39页 |
| 3.3 双头像机监测模型误差分析 | 第39-42页 |
| 3.3.1 光轴不重合误差分析 | 第39-41页 |
| 3.3.2 误差仿真实验 | 第41-42页 |
| 3.4 本章小节 | 第42-43页 |
| 第四章 基于手眼定标的多头像机标定方法研究 | 第43-64页 |
| 4.1 基础概念和理论 | 第43-48页 |
| 4.1.1 摄像测量常用坐标系 | 第43-44页 |
| 4.1.2 空间旋转描述方法 | 第44-47页 |
| 4.1.3 欧式空间中的变换 | 第47页 |
| 4.1.4 三维旋转群距离测度 | 第47-48页 |
| 4.2 固连多头像机标定原理 | 第48-51页 |
| 4.3 应用旋转平均求解多头像机外部参数 | 第51-55页 |
| 4.3.1 像机轨迹估计 | 第51页 |
| 4.3.2 共轭旋转平均 | 第51-54页 |
| 4.3.3 非线性优化 | 第54-55页 |
| 4.4 实验结果 | 第55-63页 |
| 4.4.1 仿真实验 | 第55-58页 |
| 4.4.2 实物实验 | 第58-63页 |
| 4.5 本章小结 | 第63-64页 |
| 第五章 平面镜辅助视场下多头像机标定方法研究 | 第64-86页 |
| 5.1 平面镜辅助视场下位姿估计 | 第64-71页 |
| 5.1.1 平面镜反射像机成像 | 第64-66页 |
| 5.1.2 平面镜反射几何性质 | 第66-68页 |
| 5.1.3 平面镜反射位姿估计 | 第68-71页 |
| 5.2 理论误差下界分析 | 第71-76页 |
| 5.2.1 克拉美罗下界推导 | 第71-72页 |
| 5.2.2 最大似然估计 | 第72-73页 |
| 5.2.3 数值仿真实验 | 第73-76页 |
| 5.3 基于平面镜的多头像机标定方案设计 | 第76-77页 |
| 5.4 双头像机标定实验 | 第77-84页 |
| 5.4.1 仿真实验 | 第77-81页 |
| 5.4.2 实物实验 | 第81-84页 |
| 5.5 本章小结 | 第84-86页 |
| 结束语 | 第86-88页 |
| 致谢 | 第88-89页 |
| 参考文献 | 第89-95页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第95页 |
