| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题研究的背景与意义 | 第10-11页 |
| 1.1.1 研究背景 | 第10页 |
| 1.1.2 研究意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状及分析 | 第11-14页 |
| 1.2.1 在自动摆放装置设计方面 | 第11页 |
| 1.2.2 在气动（吸盘式）机械手设计方面 | 第11-13页 |
| 1.2.3 在自动摆放装置路径规划方面 | 第13-14页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 蓝宝石LED条自动摆条机总体结构设计 | 第16-29页 |
| 2.1 自动摆条机的技术要求 | 第16-17页 |
| 2.2 送料机构的设计 | 第17-18页 |
| 2.3 门架型摆条机械手的设计 | 第18-22页 |
| 2.3.1 机械手末端操作器 | 第19页 |
| 2.3.2 机械手操作臂 | 第19-20页 |
| 2.3.3 机架结构 | 第20页 |
| 2.3.4 运动传递机构 | 第20-22页 |
| 2.4 真空吸盘的设计计算 | 第22-25页 |
| 2.4.1 真空吸盘的工作原理 | 第22页 |
| 2.4.2 真空吸盘的设计 | 第22-24页 |
| 2.4.3 真空吸盘吸附回路的设计 | 第24-25页 |
| 2.5 电极焊装板传送机构的设计 | 第25页 |
| 2.6 蓝宝石LED条自动摆条机总体结构的确定 | 第25-28页 |
| 2.7 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 蓝宝石LED条自动摆条机运动学分析 | 第29-36页 |
| 3.1 摆条机械手连杆坐标系的建立 | 第29-32页 |
| 3.1.1 D-H法基本理论 | 第29-30页 |
| 3.1.2 D-H法建立摆条机械手连杆坐标系 | 第30-32页 |
| 3.2 摆条机械手的运动学分析 | 第32-33页 |
| 3.2.1 摆条机械手位姿运动方程的建立 | 第32-33页 |
| 3.2.2 位姿运动方程的验证 | 第33页 |
| 3.3 摆条机械手运动学逆解 | 第33-35页 |
| 3.4 本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 机械手轨迹规划及LED条摆放路径规划 | 第36-48页 |
| 4.1 机械手轨迹规划 | 第36-41页 |
| 4.1.1 机械手轨迹规划方法 | 第37页 |
| 4.1.2 摆条机械手的时间最优轨迹规划 | 第37-41页 |
| 4.2 蓝宝石LED条摆放顺序路径规划 | 第41-47页 |
| 4.2.1 孔群加工路径问题简介 | 第41页 |
| 4.2.2 优化算法的选择 | 第41-43页 |
| 4.2.3 基于正交算法的蓝宝石LED条摆放路径规划 | 第43-47页 |
| 4.3 本章小结 | 第47-48页 |
| 第5章 蓝宝石LED条自动摆条机的运动学仿真与实验验证 | 第48-67页 |
| 5.1 自动摆条机仿真模型的建立 | 第48-52页 |
| 5.1.1 简化模型 | 第49页 |
| 5.1.2 自动摆条机的运动初始设置 | 第49-51页 |
| 5.1.3 自动摆条机添加约束 | 第51-52页 |
| 5.2 自动摆条机运动学仿真 | 第52-60页 |
| 5.2.1 自动摆条机驱动设置 | 第52-54页 |
| 5.2.2 自动摆条机运动仿真分析 | 第54-60页 |
| 5.3 自动摆条机的样机试制与实验验证 | 第60-65页 |
| 5.3.1 TC55上位机软件简介 | 第60-61页 |
| 5.3.2 自动摆条机的样机试制 | 第61-62页 |
| 5.3.3 自动摆条机的实验验证 | 第62-65页 |
| 5.4 本章小结 | 第65-67页 |
| 结论 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73页 |