| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 注释表 | 第13-14页 |
| 缩略词 | 第14-15页 |
| 第一章 绪论 | 第15-25页 |
| 1.1 研究的背景和意义 | 第15-16页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第16-21页 |
| 1.2.1 INS/GPS组合导航系统的发展现状 | 第16-18页 |
| 1.2.2 INS/GPS组合导航事后处理系统 | 第18-21页 |
| 1.3 研究存在的问题与解决思路 | 第21-22页 |
| 1.4 论文主要研究工作与章节安排 | 第22-25页 |
| 第二章 INS/GPS组合导航系统 | 第25-35页 |
| 2.1 引言 | 第25页 |
| 2.2 本文涉及的坐标系 | 第25-26页 |
| 2.3 捷联惯性导航系统 | 第26-31页 |
| 2.3.1 姿态求解和姿态误差方程 | 第26-28页 |
| 2.3.2 速度求解和速度误差方程 | 第28页 |
| 2.3.3 位置求解和位置误差方程 | 第28-29页 |
| 2.3.4 纯惯导定位实验分析 | 第29-31页 |
| 2.4 全球定位系统 | 第31-33页 |
| 2.4.1 GPS系统构成 | 第31-32页 |
| 2.4.2 GPS定位原理 | 第32页 |
| 2.4.3 GPS定位实验分析 | 第32-33页 |
| 2.5 本章小结 | 第33-35页 |
| 第三章 基于正逆向融合的卡尔曼滤波算法 | 第35-41页 |
| 3.1 引言 | 第35页 |
| 3.2 离散卡尔曼滤波 | 第35-36页 |
| 3.3 非线性系统下的卡尔曼滤波 | 第36-38页 |
| 3.4 逆向卡尔曼滤波 | 第38-40页 |
| 3.4.1 平滑算法 | 第38-40页 |
| 3.4.2 正逆向双滤波器 | 第40页 |
| 3.5 本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 基于逆向解算的SINS对准方法 | 第41-50页 |
| 4.1 引言 | 第41页 |
| 4.2 SINS对准过程 | 第41-44页 |
| 4.2.1 陀螺仪和加速度计进行粗对准 | 第41-42页 |
| 4.2.2 加速度计和磁强计进行粗对准 | 第42-43页 |
| 4.2.3 精对准过程 | 第43-44页 |
| 4.3 精对准滤波器设计 | 第44-49页 |
| 4.3.1 标准卡尔曼滤波器 | 第44-46页 |
| 4.3.2 改进型逆向对准滤波器 | 第46页 |
| 4.3.3 实验设计与结果分析 | 第46-49页 |
| 4.4 本章小结 | 第49-50页 |
| 第五章 基于正逆向融合的INS/GPS组合导航算法 | 第50-75页 |
| 5.1 引言 | 第50页 |
| 5.2 INS/GPS组合导航滤波器设计 | 第50-54页 |
| 5.2.1 标准卡尔曼滤波器 | 第51-52页 |
| 5.2.2 正逆向融合的双滤波器 | 第52-54页 |
| 5.3 实验方案设计与结果分析 | 第54-74页 |
| 5.3.1 仿真实验一 | 第54-61页 |
| 5.3.2 仿真实验二 | 第61-68页 |
| 5.3.3 实测数据验证 | 第68-74页 |
| 5.4 本章小结 | 第74-75页 |
| 第六章 INS/GPS组合导航系统故障处理 | 第75-81页 |
| 6.1 引言 | 第75页 |
| 6.2 基于残差检测的故障诊断算法 | 第75-76页 |
| 6.3 故障诊断实验与分析 | 第76-77页 |
| 6.4 验证抗干扰能力的实验设计 | 第77-80页 |
| 6.5 本章小结 | 第80-81页 |
| 第七章 总结和展望 | 第81-83页 |
| 7.1 本文工作总结 | 第81-82页 |
| 7.2 后续工作展望 | 第82-83页 |
| 参考文献 | 第83-88页 |
| 致谢 | 第88-89页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第89页 |