| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 1. 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1. 课题来源 | 第8页 |
| 1.2. 选题背景 | 第8-12页 |
| 1.3. 选题目的及意义 | 第12-13页 |
| 1.4. 国内外发展现状 | 第13-14页 |
| 1.5. 文章主要内容 | 第14-16页 |
| 2. 基本的迭代最近点算法研究 | 第16-24页 |
| 2.1. 基本 ICP 算法原理 | 第16-17页 |
| 2.2. 求解变换参数 | 第17-18页 |
| 2.3. 基本 ICP 算法的特性分析 | 第18-20页 |
| 2.4. 基本 ICP 算法的实验 | 第20-22页 |
| 2.5. 本章小结 | 第22-24页 |
| 3. 基于鲁棒统计学方法的 ICP 算法研究 | 第24-33页 |
| 3.1. 鲁棒统计学介绍 | 第24-25页 |
| 3.2. 基于 M 估计的 ICP 算法 | 第25-26页 |
| 3.3. 基于 LTS 估计的 ICP 算法 | 第26-29页 |
| 3.4. 基于 LM ED S 估计的 ICP 算法 | 第29-32页 |
| 3.5. 本章小结 | 第32-33页 |
| 4. 改进基于 LTS 估计的 ICP 算法的研究 | 第33-39页 |
| 4.1. TRSICP 算法 | 第33-35页 |
| 4.2. TRSICP 算法求解变换参数 | 第35-38页 |
| 4.3. 本章小结 | 第38-39页 |
| 5. 实验及其结果 | 第39-52页 |
| 5.1. 简单二值图像配准 | 第39-41页 |
| 5.2. 计算机合成数据配准 | 第41-45页 |
| 5.3. 复杂图像配准 | 第45-51页 |
| 5.4. 本章小结 | 第51-52页 |
| 6. 总结与展望 | 第52-54页 |
| 6.1. 全文总结 | 第52页 |
| 6.2. 工作展望 | 第52-54页 |
| 致谢 | 第54-55页 |
| 参考文献 | 第55-59页 |
| 附录 攻读硕士期间发表的论文 | 第59页 |