基于双目视觉的自主勘探车辆通过性研究
| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第12-22页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第12-13页 |
| 1.1.1 研究背景 | 第12-13页 |
| 1.1.2 研究意义 | 第13页 |
| 1.2 自主地面车辆研究现状 | 第13-18页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第13-16页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第16-18页 |
| 1.3 自主勘探车辆工作原理及关键问题 | 第18-19页 |
| 1.4 研究内容与章节安排 | 第19-22页 |
| 第2章 双目立体视觉技术研究 | 第22-44页 |
| 2.1 概述 | 第22-23页 |
| 2.2 双目立体视觉系统搭建及标定技术 | 第23-29页 |
| 2.2.1 双目立体视觉系统搭建 | 第23-24页 |
| 2.2.2 双目系统标定技术 | 第24-29页 |
| 2.3 双目视觉图像预处理技术 | 第29-34页 |
| 2.3.1 图像滤波 | 第29-30页 |
| 2.3.2 直方图均衡化 | 第30-31页 |
| 2.3.3 极线校正 | 第31-34页 |
| 2.4 双目视觉图像立体匹配技术 | 第34-38页 |
| 2.4.1 图像立体匹配技术介绍 | 第34-35页 |
| 2.4.2 双目立体匹配算法选择 | 第35-37页 |
| 2.4.3 立体匹配算法实验分析 | 第37-38页 |
| 2.5 三维信息恢复技术 | 第38-43页 |
| 2.5.1 三维点信息获取 | 第38-41页 |
| 2.5.2 场景三维信息恢复与结果分析 | 第41-43页 |
| 2.6 本章小结 | 第43-44页 |
| 第3章 路面地形识别研究 | 第44-62页 |
| 3.1 概述 | 第44页 |
| 3.2 行驶环境数字高程模型建立 | 第44-48页 |
| 3.2.1 数字高程模型介绍 | 第44-46页 |
| 3.2.2 数字高程模型构建 | 第46-48页 |
| 3.3 路面特征提取 | 第48-51页 |
| 3.3.1 地面坡度提取 | 第49-50页 |
| 3.3.2 地面起伏度提取 | 第50-51页 |
| 3.4 地面通行性分析 | 第51-54页 |
| 3.4.1 地面通行量度分析 | 第51-53页 |
| 3.4.2 综合地面通行量度 | 第53-54页 |
| 3.4.3 地面区域划分 | 第54页 |
| 3.5 感兴趣区域地面分析 | 第54-61页 |
| 3.5.1 路面不平度曲线提取 | 第54-55页 |
| 3.5.2 地形分类分析 | 第55-61页 |
| 3.6 本章小结 | 第61-62页 |
| 第4章 自主勘探车辆通过性研究 | 第62-76页 |
| 4.1 概述 | 第62页 |
| 4.2 车辆几何通过性模型建立及分析 | 第62-70页 |
| 4.2.1 越障模型 | 第63-67页 |
| 4.2.2 越障稳定性模型 | 第67-70页 |
| 4.3 车辆通行过程中平顺性影响 | 第70-73页 |
| 4.3.1 通行平顺性要求 | 第70-71页 |
| 4.3.2 平顺性振动模型分析 | 第71-73页 |
| 4.4 通行控制策略 | 第73-75页 |
| 4.5 本章小结 | 第75-76页 |
| 第5章 自主勘探车辆通过性仿真分析 | 第76-94页 |
| 5.1 概述 | 第76页 |
| 5.2 仿真模型搭建 | 第76-82页 |
| 5.2.1 车辆七自由度振动模型搭建 | 第76-78页 |
| 5.2.2 越野路面模型搭建 | 第78-80页 |
| 5.2.3 模型验证 | 第80-82页 |
| 5.3 基于车辆平顺性的行驶极限车速确定 | 第82-86页 |
| 5.4 仿真分析 | 第86-92页 |
| 5.4.1 平滑路面仿真及分析 | 第86-88页 |
| 5.4.2 阶跃路面仿真及分析 | 第88-90页 |
| 5.4.3 坡度路面仿真及分析 | 第90-92页 |
| 5.5 本章小结 | 第92-94页 |
| 第6章 总结与展望 | 第94-96页 |
| 6.1 总结 | 第94-95页 |
| 6.2 展望 | 第95-96页 |
| 参考文献 | 第96-99页 |
| 致谢 | 第99页 |
