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基于双目视觉的自主勘探车辆通过性研究

摘要第4-6页
Abstract第6-7页
第1章 绪论第12-22页
    1.1 课题研究背景和意义第12-13页
        1.1.1 研究背景第12-13页
        1.1.2 研究意义第13页
    1.2 自主地面车辆研究现状第13-18页
        1.2.1 国外研究现状第13-16页
        1.2.2 国内研究现状第16-18页
    1.3 自主勘探车辆工作原理及关键问题第18-19页
    1.4 研究内容与章节安排第19-22页
第2章 双目立体视觉技术研究第22-44页
    2.1 概述第22-23页
    2.2 双目立体视觉系统搭建及标定技术第23-29页
        2.2.1 双目立体视觉系统搭建第23-24页
        2.2.2 双目系统标定技术第24-29页
    2.3 双目视觉图像预处理技术第29-34页
        2.3.1 图像滤波第29-30页
        2.3.2 直方图均衡化第30-31页
        2.3.3 极线校正第31-34页
    2.4 双目视觉图像立体匹配技术第34-38页
        2.4.1 图像立体匹配技术介绍第34-35页
        2.4.2 双目立体匹配算法选择第35-37页
        2.4.3 立体匹配算法实验分析第37-38页
    2.5 三维信息恢复技术第38-43页
        2.5.1 三维点信息获取第38-41页
        2.5.2 场景三维信息恢复与结果分析第41-43页
    2.6 本章小结第43-44页
第3章 路面地形识别研究第44-62页
    3.1 概述第44页
    3.2 行驶环境数字高程模型建立第44-48页
        3.2.1 数字高程模型介绍第44-46页
        3.2.2 数字高程模型构建第46-48页
    3.3 路面特征提取第48-51页
        3.3.1 地面坡度提取第49-50页
        3.3.2 地面起伏度提取第50-51页
    3.4 地面通行性分析第51-54页
        3.4.1 地面通行量度分析第51-53页
        3.4.2 综合地面通行量度第53-54页
        3.4.3 地面区域划分第54页
    3.5 感兴趣区域地面分析第54-61页
        3.5.1 路面不平度曲线提取第54-55页
        3.5.2 地形分类分析第55-61页
    3.6 本章小结第61-62页
第4章 自主勘探车辆通过性研究第62-76页
    4.1 概述第62页
    4.2 车辆几何通过性模型建立及分析第62-70页
        4.2.1 越障模型第63-67页
        4.2.2 越障稳定性模型第67-70页
    4.3 车辆通行过程中平顺性影响第70-73页
        4.3.1 通行平顺性要求第70-71页
        4.3.2 平顺性振动模型分析第71-73页
    4.4 通行控制策略第73-75页
    4.5 本章小结第75-76页
第5章 自主勘探车辆通过性仿真分析第76-94页
    5.1 概述第76页
    5.2 仿真模型搭建第76-82页
        5.2.1 车辆七自由度振动模型搭建第76-78页
        5.2.2 越野路面模型搭建第78-80页
        5.2.3 模型验证第80-82页
    5.3 基于车辆平顺性的行驶极限车速确定第82-86页
    5.4 仿真分析第86-92页
        5.4.1 平滑路面仿真及分析第86-88页
        5.4.2 阶跃路面仿真及分析第88-90页
        5.4.3 坡度路面仿真及分析第90-92页
    5.5 本章小结第92-94页
第6章 总结与展望第94-96页
    6.1 总结第94-95页
    6.2 展望第95-96页
参考文献第96-99页
致谢第99页

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