AGV远程控制系统设计与实现
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-13页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-11页 |
| 1.3 本文研究内容 | 第11页 |
| 1.4 论文组织结构 | 第11-13页 |
| 第二章 远程控制系统总体设计 | 第13-21页 |
| 2.1 远程控制系统总体设计需求 | 第13-14页 |
| 2.2 AGV功能需求 | 第14页 |
| 2.3 AGV结构分类 | 第14-16页 |
| 2.4 AGV运动状态分析 | 第16-18页 |
| 2.5 AGV运动模型 | 第18-19页 |
| 2.6 AGV控制系统的解决方案 | 第19-20页 |
| 2.7 本章小结 | 第20-21页 |
| 第三章 远程控制系统的硬件设计与实现 | 第21-30页 |
| 3.1 AGV控制系统硬件平台设计目标 | 第21页 |
| 3.2 上位机硬件体系结构 | 第21-22页 |
| 3.3 AGV硬件体系结构 | 第22-23页 |
| 3.4 AGV硬件模块设计 | 第23-29页 |
| 3.4.1 电机驱动模块 | 第23-24页 |
| 3.4.2 主控模块 | 第24-25页 |
| 3.4.3 电源模块 | 第25-26页 |
| 3.4.4 RFID读写模块 | 第26页 |
| 3.4.5 红外避障模块 | 第26-27页 |
| 3.4.6 磁导航模块 | 第27页 |
| 3.4.7 无线传输模块 | 第27-28页 |
| 3.4.8 AGV界面功能 | 第28-29页 |
| 3.5 AGV控制系统的硬件实现 | 第29页 |
| 3.6 本章小结 | 第29-30页 |
| 第四章 AGV路径跟踪控制策略研究 | 第30-39页 |
| 4.1 AGV控制策略选择 | 第30页 |
| 4.2 模糊控制简介 | 第30-31页 |
| 4.3 模糊PID控制器 | 第31-33页 |
| 4.3.1 模糊PID控制器的数学模型 | 第31页 |
| 4.3.2 模糊PID控制器的控制思想 | 第31-32页 |
| 4.3.3 AGV控制系统模糊控制必要性 | 第32-33页 |
| 4.4 模糊PID控制器设计 | 第33-37页 |
| 4.4.1 模糊控制器的输入输出量的确定 | 第33-34页 |
| 4.4.2 模糊控制规则的设计 | 第34-37页 |
| 4.5 模糊PID控制器的仿真 | 第37-38页 |
| 4.6 本章小结 | 第38-39页 |
| 第五章 远程控制系统的软件设计与实现 | 第39-52页 |
| 5.1 AGV控制系统软件总体架构 | 第39-40页 |
| 5.2 AGV模块电路控制软件设计 | 第40-45页 |
| 5.2.1 主控模块软件开发环境 | 第40-41页 |
| 5.2.2 PWM波形产生流程 | 第41-42页 |
| 5.2.3 测速程序流程 | 第42-43页 |
| 5.2.4 红外避障模块软件设计 | 第43-44页 |
| 5.2.5 驱动控制模块程序流程 | 第44-45页 |
| 5.3 AGV上位机软件设计 | 第45-50页 |
| 5.3.1 上位机界面设计 | 第45-47页 |
| 5.3.2 串.通信程序设计 | 第47-50页 |
| 5.4 控制系统命令设计 | 第50-51页 |
| 5.5 本章小结 | 第51-52页 |
| 第六章 AGV远程控制系统测试 | 第52-55页 |
| 6.1 巡线能力测试 | 第52-53页 |
| 6.2 避障能力测试 | 第53-54页 |
| 6.3 本章小结 | 第54-55页 |
| 第七章 总结与展望 | 第55-57页 |
| 7.1 工作总结 | 第55页 |
| 7.2 研究展望 | 第55-57页 |
| 参考文献 | 第57-59页 |
| 致谢 | 第59页 |
