| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 无人机及无人机系统 | 第10-14页 |
| 1.1.1 无人机与其他航天器的区别及军事优势 | 第10-11页 |
| 1.1.2 无人机的发展现状及未来趋势 | 第11-14页 |
| 1.2 非线性自抗扰控制方法的发展概况 | 第14-15页 |
| 1.3 本文的研究背景及主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 无人机运动的空间表示 | 第17-27页 |
| 2.1 常用坐标系定义及其相互转换 | 第17-22页 |
| 2.2 无人机六自由度非线性模型的建立 | 第22-24页 |
| 2.3 无人机数学模型的线性化 | 第24-25页 |
| 2.4 本章小结 | 第25-27页 |
| 第3章 自抗扰控制器理论基础 | 第27-43页 |
| 3.1 自抗扰控制方法简介及控制器结构 | 第27-28页 |
| 3.2 跟踪微分器的工作原理 | 第28-30页 |
| 3.3 扩张状态观测器的工作原理 | 第30-41页 |
| 3.3.1 任意阶系统的扩张状态观测器 | 第31-32页 |
| 3.3.2 一阶系统的扩张状态观测器及 fal ( e , a f , f)函数概念 | 第32-34页 |
| 3.3.3 扩张状态观测器稳定性分析 | 第34-39页 |
| 3.3.4 扩张状态观测器参数选取原则 | 第39-41页 |
| 3.4 非线性组合的工作原理 | 第41-42页 |
| 3.5 本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 无人机俯仰回路姿态控制器的设计与仿真 | 第43-52页 |
| 4.1 自抗扰控制器原理应用 | 第43-45页 |
| 4.2 自抗扰控制律设计 | 第45-47页 |
| 4.3 仿真验证及分析 | 第47-51页 |
| 4.4 本章小结 | 第51-52页 |
| 第5章 无人机纵向运动自抗扰控制器的设计与仿真 | 第52-62页 |
| 5.1 无人机纵向运动模型建立 | 第52-53页 |
| 5.2 自抗扰控制原理应用及控制律设计 | 第53-56页 |
| 5.3 仿真验证及分析 | 第56-61页 |
| 5.4 本章小结 | 第61-62页 |
| 结论 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-66页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第66-68页 |
| 致谢 | 第68页 |