| 摘要 | 第2-3页 |
| Abstract | 第3页 |
| 1 绪论 | 第7-15页 |
| 1.1 课题的研究目的和意义 | 第7-8页 |
| 1.2 光纤陀螺惯导系统与旋转调制技术的国内外研究现状 | 第8-14页 |
| 1.2.1 光纤陀螺捷联惯导系统国内外发展概况 | 第8-11页 |
| 1.2.2 旋转调制技术国内外发展概况 | 第11-14页 |
| 1.3 本文的主要研究内容及章节安排 | 第14-15页 |
| 2 旋转调制型光纤陀螺惯导系统误差模型 | 第15-30页 |
| 2.1 常用坐标系 | 第15-16页 |
| 2.2 旋转调制型惯导系统的基本原理 | 第16-17页 |
| 2.3 旋转调制型惯导系统的模型编排 | 第17-22页 |
| 2.4 旋转调制型光纤陀螺惯导系统误差模型 | 第22-29页 |
| 2.4.1 主要误差源分类 | 第22-23页 |
| 2.4.2 光纤陀螺输出误差模型 | 第23-24页 |
| 2.4.3 加速度计的输出误差模型 | 第24-25页 |
| 2.4.4 速度误差方程和位置误差方程 | 第25-26页 |
| 2.4.5 姿态误差方程 | 第26-28页 |
| 2.4.6 旋转调制惯导系统误差自补偿的原理 | 第28-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-30页 |
| 3 单轴旋转对光纤陀螺惯导系统常值误差的调制 | 第30-60页 |
| 3.1 单轴旋转对惯性仪表零偏常值误差的调制 | 第30-46页 |
| 3.1.1 误差传播特性分析 | 第30-38页 |
| 3.1.2 单轴旋转式惯导系统仿真原理 | 第38-41页 |
| 3.1.3 误差调制效果仿真验证 | 第41-43页 |
| 3.1.4 光纤陀螺多位置零偏不一致对单轴旋转惯导系统的影响 | 第43-46页 |
| 3.2 单轴旋转对惯性仪表标度因数误差的调制 | 第46-56页 |
| 3.2.1 光纤陀螺标度因数误差介绍 | 第46页 |
| 3.2.2 误差调制机理研究 | 第46-49页 |
| 3.2.3 误差调制效果仿真验证 | 第49-52页 |
| 3.2.4 光纤陀螺小角速率下标度因数误差对单轴旋转惯导系统的影响 | 第52-56页 |
| 3.3 单轴旋转对惯性仪表安装误差的调制 | 第56-58页 |
| 3.3.1 误差调制机理研究 | 第56-57页 |
| 3.3.2 误差调制效果仿真验证 | 第57-58页 |
| 3.4 本章小结 | 第58-60页 |
| 4 单轴旋转对光纤陀螺随机或慢变误差的调制 | 第60-72页 |
| 4.1 光纤陀螺零偏相关误差模型 | 第60-61页 |
| 4.2 单轴旋转对光纤陀螺角度随机游走的调制 | 第61-68页 |
| 4.2.1 光纤陀螺实测数据分析 | 第61-62页 |
| 4.2.2 角度随机游走的仿真 | 第62-63页 |
| 4.2.3 单轴旋转前后角度随机游走的误差传播特性 | 第63-67页 |
| 4.2.4 误差调制效果仿真验证 | 第67-68页 |
| 4.3 单轴旋转对光纤陀螺零偏漂移的调制 | 第68-70页 |
| 4.4 本章小结 | 第70-72页 |
| 5 单轴旋转方案及优化技术 | 第72-86页 |
| 5.1 单轴连续正/反转方案 | 第72-74页 |
| 5.2 单轴两位置转/停方案 | 第74-78页 |
| 5.2.1 方案的介绍 | 第74-76页 |
| 5.2.2 旋转角速率和停止时间的优选 | 第76-78页 |
| 5.3 可补偿载体转向运动影响的改进型单轴旋转调制方案 | 第78-82页 |
| 5.4 旋转轴方向光纤陀螺与转位机构分离安装的方案 | 第82-84页 |
| 5.5 本章小结 | 第84-86页 |
| 6 单轴旋转调制型光纤陀螺惯导系统试验 | 第86-92页 |
| 6.1 单轴旋转式光纤陀螺惯导系统样机介绍 | 第86-87页 |
| 6.2 导航试验结果与分析 | 第87-91页 |
| 6.2.1 静态导航试验 | 第87-89页 |
| 6.2.2 六自由度摇摆台导航试验 | 第89-90页 |
| 6.2.3 数据离线导航与分析 | 第90-91页 |
| 6.3 本章小结 | 第91-92页 |
| 结论 | 第92-94页 |
| 参考文献 | 第94-98页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第98-99页 |
| 致谢 | 第99-102页 |
