热冲压生产线高速输送机械手结构设计及动态性能优化

摘要	第4-5页
Abstract	第5页
1 绪论	第8-15页
1.1 研究背景	第8-9页
1.2 工业机器人概述	第9-10页
1.3 直角坐标机械手概述	第10-11页
1.4 热冲压成形生产线概述	第11-14页
1.5 本文研究的主要内容	第14-15页
2 热冲压生产线输送机械手结构设计	第15-21页
2.1 热冲压生产线输送系统技术目标	第15页
2.2 多工位坯料拆垛定位机械手	第15-16页
2.3 加热炉冷热坯料输送高速机械手	第16-17页
2.4 加热炉门操作机械手	第17-19页
2.5 压力机上下料高速机械手	第19-20页
2.6 本章小结	第20-21页
3 基于机械手运动学的快速结构设计及优化	第21-34页
3.1 机器人运动学研究的意义	第21页
3.2 机器人运动学基本原理	第21-24页
3.3 热冲压生产线高速输送机械手运动学空间研究	第24-30页
3.4 热冲压生产线输送机械手快速结构设计	第30-31页
3.5 热冲压生产线结构布局问题及优化	第31-33页
3.6 本章小结	第33-34页
4 基于机械手动力学的稳定性动态性能优化	第34-53页
4.1 动力学研究概述	第34-35页
4.2 机器人系统动力学基本理论	第35-37页
4.3 悬臂梁结构动力学基本理论	第37-39页
4.4 加热炉上下料机械手料叉优化分析	第39-44页
4.5 加热炉上下料机械手Z轴结构优化	第44-47页
4.6 压力机双臂上料高速机械手夹具优化分析	第47-52页
4.7 本章小结	第52-53页
5 总结与展望	第53-55页
5.1 本文工作总结	第53页
5.2 未来工作展望	第53-55页
致谢	第55-56页
参考文献	第56-59页
附录1 攻读硕士学位期间发表的学术论文	第59页