考虑执行器饱和的四旋翼无人机控制系统设计
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 四旋翼无人机研究现状 | 第10-12页 |
| 1.3 四旋翼无人机控制方法研究现状 | 第12-13页 |
| 1.4 具有饱和非线性控制系统的研究方法与现状 | 第13-14页 |
| 1.5 主要研究内容与各章安排 | 第14-16页 |
| 第2章 预备知识 | 第16-21页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 分析力学基础知识介绍 | 第16-17页 |
| 2.3 非线性系统相关概念 | 第17-18页 |
| 2.4 Teel变换与Teel标准型 | 第18-20页 |
| 2.5 本章小结 | 第20-21页 |
| 第3章 四旋翼无人机数学模型的建立 | 第21-26页 |
| 3.1 引言 | 第21页 |
| 3.2 飞行原理介绍 | 第21-22页 |
| 3.3 坐标系定义 | 第22-23页 |
| 3.4 模型建立 | 第23-25页 |
| 3.5 本章小结 | 第25-26页 |
| 第4章 基于线性化模型的控制器设计 | 第26-38页 |
| 4.1 引言 | 第26页 |
| 4.2 相关引理及定理介绍 | 第26-27页 |
| 4.3 控制律设计 | 第27-31页 |
| 4.3.1 高度和偏航控制律设计 | 第27-28页 |
| 4.3.2 俯仰通道控制律设计 | 第28-30页 |
| 4.3.3 横滚通道控制律设计 | 第30-31页 |
| 4.4 仿真结果分析 | 第31-36页 |
| 4.5 本章小结 | 第36-38页 |
| 第5章 基于非线性模型的控制器设计 | 第38-71页 |
| 5.1 引言 | 第38页 |
| 5.2 俯仰通道控制系统的控制律设计 | 第38-51页 |
| 5.2.1 变换系统为前馈型非线性系统 | 第38-39页 |
| 5.2.2 变换为Teel标准型系统 | 第39-40页 |
| 5.2.3 建立控制律工作在线性区的条件 | 第40-48页 |
| 5.2.4 建立控制律全局镇定系统的条件 | 第48-50页 |
| 5.2.5 选择参数设计控制律 | 第50-51页 |
| 5.3 横滚通道控制系统的控制律设计 | 第51-65页 |
| 5.3.1 变换系统为前馈型非线性系统 | 第51-52页 |
| 5.3.2 变换为Teel标准型系统 | 第52-54页 |
| 5.3.3 建立控制律工作在线性区的条件 | 第54-62页 |
| 5.3.4 建立控制律全局镇定系统的条件 | 第62-64页 |
| 5.3.5 选择参数设计控制律 | 第64-65页 |
| 5.4 仿真结果分析 | 第65-70页 |
| 5.5 本章小结 | 第70-71页 |
| 结论 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-78页 |
| 致谢 | 第78页 |
