| Abstract | 第5页 |
| 摘要 | 第6-8页 |
| I Introduction | 第8-11页 |
| 1.1 Problem definition | 第8页 |
| 1.2 Existing solutions | 第8-9页 |
| 1.3 Why use an IMU | 第9-11页 |
| II The P440 modules | 第11-20页 |
| 2.1 Introduction | 第11-12页 |
| 2.2 Interfacing with the modules | 第12-14页 |
| 2.3 RCM and Range Net modes | 第14-16页 |
| 2.4 Ranging | 第16-17页 |
| 2.5 Data transmission | 第17-18页 |
| 2.6 RADAR | 第18-20页 |
| III 1D positioning | 第20-28页 |
| 3.1 Setup used | 第20-21页 |
| 3.2 Raw measurements | 第21页 |
| 3.3 Multi-sample filtering | 第21-23页 |
| 3.4 Kalman filtering | 第23-25页 |
| 3.5 Factors affecting measurement precision and reliability | 第25-26页 |
| 3.6 Possible improvements | 第26-28页 |
| IV 2D positioning and heading determination | 第28-48页 |
| 4.1 Theory | 第28-36页 |
| 4.2 Setup used | 第36-37页 |
| 4.3 Raw measurements | 第37-38页 |
| 4.4 Filtering on the MCU | 第38-39页 |
| 4.5 Filtering on Matlab | 第39-45页 |
| 4.6 Mobile platform | 第45-46页 |
| 4.7 Factors affecting measurement precision and reliability | 第46页 |
| 4.8 Possible improvements for further projects | 第46-48页 |
| Conclusion | 第48-49页 |
| References | 第49-50页 |
| 附件 | 第50页 |
