基于人体模型的上下楼梯动作的生成与评价
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-22页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-19页 |
| 1.2.1 上下楼梯动作生成方面 | 第11-13页 |
| 1.2.2 人体上下楼梯步态的研究方面 | 第13-19页 |
| 1.3 研究目标与研究内容 | 第19-21页 |
| 1.4 本章小结 | 第21-22页 |
| 第二章 人体运动模型的建立与稳定性描述 | 第22-35页 |
| 2.1 人体运动模型 | 第22-28页 |
| 2.1.1 人体(老年人)及其步态研究特点 | 第22-23页 |
| 2.1.2 人体运动模型建立 | 第23-24页 |
| 2.1.3 基于人体模型的关节运动性能描述 | 第24-28页 |
| 2.2 人体模型约束条件 | 第28-30页 |
| 2.2.1 地面反作用力约束条件 | 第28-29页 |
| 2.2.2 关节约束条件 | 第29页 |
| 2.2.3 台阶几何约束 | 第29-30页 |
| 2.3 步态稳定性评价与数学描述 | 第30-34页 |
| 2.3.1 稳定性评价方法 | 第30-32页 |
| 2.3.2 稳定裕度数学描述 | 第32-34页 |
| 2.4 本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 人体上下楼梯动作实验 | 第35-57页 |
| 3.1 实验目的与方法 | 第35-36页 |
| 3.2 基于Kinect的数据采集 | 第36-41页 |
| 3.2.1 关于Kinect | 第36-37页 |
| 3.2.2 Kinect的人体自遮挡问题 | 第37-38页 |
| 3.2.3 程序开发 | 第38-41页 |
| 3.3 上下楼梯动作实验 | 第41-50页 |
| 3.3.1 实验准备与平台 | 第41-43页 |
| 3.3.2 实验图像和数据 | 第43-49页 |
| 3.3.3 关节运动参数的采集及处理 | 第49-50页 |
| 3.4 老年人上下楼梯实验结果分析 | 第50-56页 |
| 3.5 本章小结 | 第56-57页 |
| 第四章 基于上体重心移动的上下楼梯动作的生成 | 第57-67页 |
| 4.1 老年人上下楼梯动作分析 | 第57-60页 |
| 4.2 基于重复变换的上体重心移动算法 | 第60-63页 |
| 4.2.1 关于重复变换 | 第60-61页 |
| 4.2.2 重心移动算法 | 第61-63页 |
| 4.3 上下楼梯动作生成算法 | 第63-66页 |
| 4.3.1 上楼梯动作生成算法 | 第63-65页 |
| 4.3.2 下楼梯动作生成算法 | 第65-66页 |
| 4.4 本章小结 | 第66-67页 |
| 第五章 下楼梯动作仿真事例与稳定性分析 | 第67-83页 |
| 5.1 下楼梯动作仿真事例 | 第67-74页 |
| 5.1.1 模式1动作仿真 | 第67-69页 |
| 5.1.2 模式2动作仿真 | 第69-70页 |
| 5.1.3 模式3动作仿真 | 第70-73页 |
| 5.1.4 模式4动作仿真 | 第73-74页 |
| 5.2 上下楼梯步态稳定性 | 第74-76页 |
| 5.3 意外因素的影响分析 | 第76-78页 |
| 5.4 台阶参数的影响分析 | 第78-79页 |
| 5.5 上下楼梯的安全策略 | 第79-82页 |
| 5.6 本章小结 | 第82-83页 |
| 总结与展望 | 第83-86页 |
| 总结 | 第83-84页 |
| 展望 | 第84-86页 |
| 参考文献 | 第86-92页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第92-93页 |
| 致谢 | 第93-95页 |
| 附件 | 第95页 |
