小型多光谱相机无人机云台系统研究
| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第12-19页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第12-13页 |
| 1.2 国内外研究概况 | 第13-16页 |
| 1.2.1 云台控制系统概况 | 第13页 |
| 1.2.2 云台结构设计研究 | 第13-14页 |
| 1.2.3 云台任务载荷概况 | 第14-15页 |
| 1.2.4 云台控制算法概况 | 第15-16页 |
| 1.2.5 存在问题 | 第16页 |
| 1.3 主要研究内容及技术路线 | 第16-19页 |
| 1.3.1 主要研究内容 | 第16-17页 |
| 1.3.2 技术路线 | 第17-19页 |
| 第二章 无人机云台系统总体方案设计 | 第19-26页 |
| 2.1 设计要求 | 第19-21页 |
| 2.1.1 云台应用对象介绍 | 第19-20页 |
| 2.1.2 云台搭载对象介绍 | 第20-21页 |
| 2.1.3 功能要求 | 第21页 |
| 2.1.4 性能指标 | 第21页 |
| 2.2 无人机云台系统总体方案设计 | 第21-25页 |
| 2.2.1 云台框架结构 | 第21-23页 |
| 2.2.2 云台减震系统方案 | 第23-24页 |
| 2.2.3 云台控制方案 | 第24页 |
| 2.2.4 云台系统总体方案 | 第24-25页 |
| 2.3 本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 云台的结构设计 | 第26-43页 |
| 3.1 三轴云台的结构分析 | 第26页 |
| 3.2 云台的机械结构设计与三维建模 | 第26-33页 |
| 3.2.1 Solidworks三维建模方法 | 第27页 |
| 3.2.2 三轴云台结构材料的选取 | 第27-29页 |
| 3.2.3 云台俯仰轴设计 | 第29-30页 |
| 3.2.4 云台横滚轴设计 | 第30页 |
| 3.2.5 云台航向轴设计 | 第30-31页 |
| 3.2.6 云台减震系统设计 | 第31-32页 |
| 3.2.7 三轴云台的样机装配 | 第32-33页 |
| 3.3 三轴云台的有限元分析 | 第33-41页 |
| 3.3.1 有限元分析方法简介 | 第33-34页 |
| 3.3.2 三轴云台关键部件的静力学分析 | 第34-38页 |
| 3.3.3 三轴云台的动力学分析 | 第38-41页 |
| 3.4 本章小结 | 第41-43页 |
| 第四章 云台控制系统设计 | 第43-60页 |
| 4.1 云台控制系统总体方案设计 | 第43-45页 |
| 4.2 姿态采集模块 | 第45-47页 |
| 4.2.1 姿态传感器选型 | 第45页 |
| 4.2.2 云台姿态解算 | 第45-47页 |
| 4.3 主控板的设计 | 第47-50页 |
| 4.3.1 云台控制器选型 | 第47-48页 |
| 4.3.2 云台控制器PID算法 | 第48-49页 |
| 4.3.3 云台控制器PID参数整定 | 第49-50页 |
| 4.4 电机驱动模块 | 第50-53页 |
| 4.4.1 电机的选型 | 第50-52页 |
| 4.4.2 电机驱动电路分析 | 第52-53页 |
| 4.5 无线传输模块设计 | 第53-54页 |
| 4.6 直流电压模块设计 | 第54-55页 |
| 4.7 云台控制系统的装机与云台调试 | 第55-58页 |
| 4.7.1 云台控制系统的装机 | 第55页 |
| 4.7.2 云台调试 | 第55-58页 |
| 4.8 多光谱相机的控制电路设计 | 第58-59页 |
| 4.9 本章小结 | 第59-60页 |
| 第五章 云台性能测试与搭载无人机试验 | 第60-66页 |
| 5.1 无人机云台姿态自稳性能测试 | 第60-62页 |
| 5.2 无人机云台遥控功能测试 | 第62-63页 |
| 5.3 搭载无人机试验 | 第63-65页 |
| 5.3.1 实验方案的设计 | 第63-64页 |
| 5.3.2 实验结果 | 第64-65页 |
| 5.4 本章小结 | 第65-66页 |
| 第六章 结论与展望 | 第66-68页 |
| 6.1 结论 | 第66-67页 |
| 6.2 创新点 | 第67页 |
| 6.3 展望 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-71页 |
| 附录 | 第71-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 作者简介 | 第75页 |
