| 中文摘要 | 第8-9页 |
| ABSTRACT | 第9-10页 |
| 第一章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 课题背景和意义 | 第11页 |
| 1.2 倒立摆控制研究概述 | 第11-14页 |
| 1.3 倒立摆国内外研究现状 | 第14-15页 |
| 1.4 本文研究内容与创新点 | 第15-17页 |
| 1.4.1 论文研究内容 | 第15-16页 |
| 1.4.2 论文创新点 | 第16-17页 |
| 第二章 直线倒立摆系统的建模与分析 | 第17-29页 |
| 2.1 直线一级倒立摆系统的建模与分析 | 第17-22页 |
| 2.1.1 直线一级倒立摆系统的结构组成 | 第17页 |
| 2.1.2 直线一级倒立摆的建模 | 第17-21页 |
| 2.1.3 系统的性能分析 | 第21-22页 |
| 2.2 直线二级倒立摆系统的建模与分析 | 第22-28页 |
| 2.2.1 直线二级倒立摆的建模 | 第22-27页 |
| 2.2.2 系统的性能分析 | 第27-28页 |
| 2.3 本章总结 | 第28-29页 |
| 第三章 二自由度模型驱动PID控制方法介绍 | 第29-38页 |
| 3.1 常规PID控制概述 | 第29-32页 |
| 3.1.1 PID控制原理 | 第29-31页 |
| 3.1.2 常规PID调节器的参数整定 | 第31页 |
| 3.1.3 PID控制系统的特点 | 第31-32页 |
| 3.2 TDF MD PID控制方法 | 第32页 |
| 3.3 TDF MD PID控制系统的结构 | 第32-34页 |
| 3.4 TDF MD PID控制系统的设计 | 第34-36页 |
| 3.5 TDF MD PID控制系统的应用 | 第36-37页 |
| 3.6 本章总结 | 第37-38页 |
| 第四章 TDF MD PID控制在直线倒立摆中的应用研究 | 第38-50页 |
| 4.1 TDF MD PID控制方法的特点 | 第38页 |
| 4.2 直线倒立摆TDF MD PID控制器的设计 | 第38-44页 |
| 4.2.1 直线一级倒立摆TDF MD PID控制器的设计 | 第38-39页 |
| 4.2.2 直线一级倒立摆TDF MD PID控制的仿真 | 第39-42页 |
| 4.2.3 直线一级倒立摆TDF MD PID控制与常规PID控制的对比分析 | 第42-44页 |
| 4.3 直线二级倒立摆TDF MD PID控制器的设计与仿真 | 第44-48页 |
| 4.3.1 直线二级倒立摆TDF MD PID控制器的设计 | 第44-45页 |
| 4.3.2 直线二级倒立摆TDF MD PID控制的仿真 | 第45-47页 |
| 4.3.3 二级倒立摆TDF MD PID与线性二次最优控制LQR的对比分析 | 第47-48页 |
| 4.4 本章总结 | 第48-50页 |
| 第五章 直线倒立摆系统的实时控制研究 | 第50-56页 |
| 5.1 直线倒立摆系统的硬软件介绍 | 第50-51页 |
| 5.2 直线倒立摆设备的工作原理介绍 | 第51页 |
| 5.3 直线一级倒立摆系统实时控制及结果分析 | 第51-55页 |
| 5.4 本章总结 | 第55-56页 |
| 第六章 总结与展望 | 第56-58页 |
| 6.1 论文总结 | 第56页 |
| 6.2 课题展望 | 第56-58页 |
| 参考文献 | 第58-61页 |
| 攻读学位期间取得的研究成果 | 第61-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 个人简况及联系方式 | 第63-64页 |
| 承诺书 | 第64-65页 |
