| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第10-13页 |
| 1.2 国内外现状综述 | 第13-15页 |
| 1.2.1 NURBS曲线插补算法现状 | 第13-14页 |
| 1.2.2 加减速控制算法现状 | 第14-15页 |
| 1.3 本文研究内容 | 第15-16页 |
| 1.4 本文组织结构 | 第16-17页 |
| 第2章 NURBS曲线基本理论 | 第17-24页 |
| 2.1 NURBS曲线理论基础 | 第17-20页 |
| 2.1.1 NURBS曲线的定义 | 第17-18页 |
| 2.1.2 NURBS基函数定义 | 第18页 |
| 2.1.3 NURBS曲线的特性 | 第18-20页 |
| 2.2 NURBS曲线值的获取 | 第20-22页 |
| 2.2.1 节点所在区间的确定 | 第20页 |
| 2.2.2 基函数的计算 | 第20-22页 |
| 2.3 NURBS曲线弓高误差的计算 | 第22-23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 基于割线法的NURBS曲线插补算法研究 | 第24-34页 |
| 3.1 NURBS曲线插补原理 | 第24-25页 |
| 3.2 泰勒展开法在NURBS曲线插补中的应用 | 第25-26页 |
| 3.2.1 泰勒展开法的插补过程 | 第25-26页 |
| 3.2.2 存在的问题分析 | 第26页 |
| 3.3 牛顿迭代法在NURBS曲线插补中的应用 | 第26-29页 |
| 3.3.1 迭代过程 | 第26-28页 |
| 3.3.2 迭代初值的获取与迭代式运算终止条件 | 第28-29页 |
| 3.3.4 基于牛顿迭代法的NURBS曲线插补流程 | 第29页 |
| 3.3.5 存在的问题分析 | 第29页 |
| 3.4 基于割线法的NURBS曲线插补算法研究 | 第29-33页 |
| 3.4.1 迭代过程的改进 | 第30页 |
| 3.4.2 迭代初值的获取及迭代式运算终止条件 | 第30-32页 |
| 3.4.3 基于割线法的NURBS曲线插补流程 | 第32-33页 |
| 3.5 插补精度及实时性分析 | 第33页 |
| 3.6 本章小结 | 第33-34页 |
| 第4章 基于多项式的5段式加减速控制方法研究 | 第34-46页 |
| 4.1 T型加减速控制方法 | 第34-36页 |
| 4.1.1 T型加减速控制模型 | 第34-36页 |
| 4.1.2 存在的问题 | 第36页 |
| 4.2 S型加减速控制方法 | 第36-39页 |
| 4.2.1 5 段式S型加减速控制方法模型 | 第36-39页 |
| 4.2.2 5 段式S型加减速控制方法存在问题 | 第39页 |
| 4.3 基于多项式的5段式加减速控制方法研究 | 第39-45页 |
| 4.3.1 基于多项式的5段式加减速控制方法模型 | 第39-44页 |
| 4.3.2 基于多项式的5段式加减速控制性能分析 | 第44-45页 |
| 4.4 本章小结 | 第45-46页 |
| 第5章 仿真验证及结果分析 | 第46-58页 |
| 5.1 仿真环境、工具及实验对象 | 第46-47页 |
| 5.2 仿真平台的搭建及仿真流程 | 第47-49页 |
| 5.2.1 仿真平台的搭建 | 第47-48页 |
| 5.2.2 实验仿真流程 | 第48-49页 |
| 5.3 基于割线法的NURBS插补算法实时性验证 | 第49-52页 |
| 5.3.1 仿真参数 | 第49页 |
| 5.3.2 仿真结果及分析 | 第49-52页 |
| 5.4 基于5段式多项式加减速算法速度平稳性验证 | 第52-56页 |
| 5.4.1 仿真参数 | 第53页 |
| 5.4.2 仿真结果及分析 | 第53-56页 |
| 5.5 本章小结 | 第56-58页 |
| 结论 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-62页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第62-63页 |
| 致谢 | 第63页 |