| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第14-20页 |
| 1.1 课题研究背景与来源 | 第14-16页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第16-18页 |
| 1.2.1 无人机电力巡线国内外研究现状 | 第16-17页 |
| 1.2.2 无人机组合导航技术研究现状 | 第17-18页 |
| 1.2.3 无人机航点跟踪技术研究现状 | 第18页 |
| 1.3 论文的主要内容和结构 | 第18-20页 |
| 第二章 无人机电力巡检系统的总体方案设计 | 第20-36页 |
| 2.1 巡线系统整体方案设计 | 第20-23页 |
| 2.1.1 无人机系统 | 第21页 |
| 2.1.2 导航系统 | 第21-22页 |
| 2.1.3 航点跟踪系统 | 第22页 |
| 2.1.4 云台检测系统 | 第22-23页 |
| 2.2 巡线系统相关设备的选择 | 第23-25页 |
| 2.2.1 无人机平台 | 第23页 |
| 2.2.2 无人机云台 | 第23-24页 |
| 2.2.3 空中计算机 | 第24-25页 |
| 2.2.4 差分GPS模块 | 第25页 |
| 2.3 无人机巡线系统平台的搭建 | 第25-29页 |
| 2.3.1 系统开发平台的搭建 | 第25-26页 |
| 2.3.2 系统硬件环境的搭建 | 第26-27页 |
| 2.3.3 Onboard SDK的移植 | 第27-29页 |
| 2.4 无人机巡线工作流程 | 第29-31页 |
| 2.4.1 巡线系统工作原理 | 第29-30页 |
| 2.4.2 无人机巡线具体方法 | 第30-31页 |
| 2.5 无人机电力巡线作业要求 | 第31-35页 |
| 2.5.1 巡线作业内容的分类 | 第32-33页 |
| 2.5.2 无人机巡线路径规划分析 | 第33-34页 |
| 2.5.3 无人机电力巡检关键技术 | 第34-35页 |
| 2.6 本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 无人机巡线的GPS/INS组合导航系统 | 第36-55页 |
| 3.1 差分GPS/INS组合导航技术 | 第37-41页 |
| 3.1.1 差分GPS导航原理 | 第37-38页 |
| 3.1.2 INS导航原理 | 第38-39页 |
| 3.1.3 常规卡尔曼滤波方程 | 第39-40页 |
| 3.1.4 基于卡尔曼滤波的差分GPS/INS组合导航 | 第40-41页 |
| 3.2 电磁干扰对GPS定位精度的影响 | 第41-45页 |
| 3.2.1 输电线路电磁干扰的种类 | 第41-43页 |
| 3.2.2 污秽绝缘子放电频谱特性 | 第43-44页 |
| 3.2.3 GPS信号干扰机理 | 第44-45页 |
| 3.3 抗电磁干扰的无人机差分GPS/INS组合导航技术 | 第45-51页 |
| 3.3.1 自适应卡尔曼差分GPS/INS组合导航系统 | 第45-47页 |
| 3.3.2 基于模糊加权的自适应卡尔曼差分GPS/INS组合导航系统 | 第47-48页 |
| 3.3.3 GPS加权系数的确定 | 第48-51页 |
| 3.4 改进前后两种组合导航算法抗干扰能力的仿真分析 | 第51-54页 |
| 3.5 本章小结 | 第54-55页 |
| 第四章 无人机巡线飞行控制方案设计 | 第55-71页 |
| 4.1 无人机巡线作业路径规划 | 第55-60页 |
| 4.1.1 航点坐标的选择 | 第56-57页 |
| 4.1.2 航点坐标的计算 | 第57-58页 |
| 4.1.3 无人机航线规划 | 第58-60页 |
| 4.2 基于变论域自适应模糊理论的无人机航点跟踪方法 | 第60-67页 |
| 4.2.1 变论域自适应模糊控制原理 | 第60-62页 |
| 4.2.2 变论域伸缩因子的选择 | 第62-63页 |
| 4.2.3 航点跟踪工作流程 | 第63-64页 |
| 4.2.4 无人机基于变论域的自适应模糊控制模型 | 第64-66页 |
| 4.2.5 变论域自适应模糊控制相关参数的选择 | 第66-67页 |
| 4.3 仿真分析 | 第67-70页 |
| 4.3.1 仿真平台 | 第67-68页 |
| 4.3.2 仿真过程 | 第68-69页 |
| 4.3.3 仿真结果 | 第69-70页 |
| 4.4 本章小结 | 第70-71页 |
| 第五章 绝缘子的定位与识别 | 第71-79页 |
| 5.1 绝缘子的初步定位 | 第71-75页 |
| 5.1.1 电力杆塔的搜索方式 | 第72页 |
| 5.1.2 杆塔定位 | 第72-75页 |
| 5.2 绝缘子的精确定位 | 第75-78页 |
| 5.2.1 绝缘子的识别 | 第75-76页 |
| 5.2.2 云台相机定位绝缘子的方法 | 第76-77页 |
| 5.2.3 杆塔绝缘子精确定位实现过程 | 第77-78页 |
| 5.3 本章小结 | 第78-79页 |
| 结论与展望 | 第79-81页 |
| 结论 | 第79-80页 |
| 展望 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-86页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第86-88页 |
| 致谢 | 第88页 |
