基于双目立体视觉的空间稀疏特征环境建图研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第9-11页 |
| 1.1.1 课题背景 | 第9-10页 |
| 1.1.2 研究的目的和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 研究现状与相关工作 | 第11-15页 |
| 1.3 本文的研究内容及其结构 | 第15-17页 |
| 第2章 双目视觉理论研究 | 第17-33页 |
| 2.1 摄像机模型 | 第17-22页 |
| 2.1.1 常用坐标系 | 第17-19页 |
| 2.1.2 针孔摄像机模型 | 第19-20页 |
| 2.1.3 双目视觉测量模型 | 第20-22页 |
| 2.2 摄像机标定 | 第22-28页 |
| 2.2.1 张正友标定原理 | 第23-24页 |
| 2.2.2 立体标定 | 第24-25页 |
| 2.2.3 标定实验 | 第25-28页 |
| 2.3 双目视觉极线约束与立体校正 | 第28-32页 |
| 2.3.1 极线约束 | 第29-30页 |
| 2.3.2 立体校正 | 第30-32页 |
| 2.4 本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 双目立体视觉特征提取与匹配算法 | 第33-44页 |
| 3.1 特征点提取与匹配算法 | 第33-35页 |
| 3.1.1 特征点检测 | 第33-34页 |
| 3.1.2 特征点描述 | 第34-35页 |
| 3.1.3 特征点初匹配 | 第35页 |
| 3.2 传统特征点匹配优化算法及其改进算法 | 第35-43页 |
| 3.2.1 RANSAC算法 | 第35-38页 |
| 3.2.2 改进RANSAC算法 | 第38-41页 |
| 3.2.3 实验分析 | 第41-43页 |
| 3.3 本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 双目立体视觉环境地图构建 | 第44-59页 |
| 4.1 空间点深度感知 | 第44-45页 |
| 4.1.1 射线交汇法 | 第44-45页 |
| 4.1.2 三角测量法 | 第45页 |
| 4.2 运动整合 | 第45-55页 |
| 4.2.1 追踪 | 第47-50页 |
| 4.2.2 地图构建 | 第50-53页 |
| 4.2.3 优化 | 第53-55页 |
| 4.3 空间稀疏环境地图平台构建 | 第55-58页 |
| 4.4 本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 结论与展望 | 第59-61页 |
| 参考文献 | 第61-65页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其他成果 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66页 |
