| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第10-11页 |
| ·四轮轮毂驱动电动汽车发展概述 | 第11-16页 |
| ·轮毂电机技术 | 第11-13页 |
| ·四轮独立驱动车辆容错控制器国内外研究现状 | 第13-16页 |
| ·现存问题 | 第16页 |
| ·主要工作与创新点 | 第16-17页 |
| ·本章总结 | 第17-18页 |
| 第2章 七自由度轮毂电机驱动车辆模型建模 | 第18-32页 |
| ·引言 | 第18-19页 |
| ·七自由度电动汽车理论模型分析 | 第19-21页 |
| ·七自由度车辆控制模型的建立 | 第21-30页 |
| ·汽车轮胎侧偏特性分析 | 第21-23页 |
| ·Dugoff轮胎模型的建立 | 第23-25页 |
| ·整车模型的建立 | 第25-30页 |
| ·本章小结 | 第30-32页 |
| 第3章 无刷直流电机直接转矩控制建模与实验验证 | 第32-42页 |
| ·无刷直流电机工作原理分析 | 第32-33页 |
| ·无刷直流电机直接转矩控制原理分析 | 第33-34页 |
| ·无刷直流电机直接转矩控制系统建模 | 第34-38页 |
| ·坐标变换模型 | 第34-35页 |
| ·定子磁链与转矩观测模型 | 第35-36页 |
| ·磁链与转矩调节 | 第36-37页 |
| ·电压空间矢量选择模型 | 第37-38页 |
| ·无刷直流电机直接转矩控制模型仿真分析与实验验证 | 第38-41页 |
| ·本章总结 | 第41-42页 |
| 第4章 四轮独立驱动电动汽车驱动模糊容错控制策略 | 第42-54页 |
| ·模糊控制理论与容错控制理论概述 | 第42-46页 |
| ·模糊控制 | 第42-44页 |
| ·容错控制 | 第44-46页 |
| ·轮毂电机主动故障检测方法 | 第46-50页 |
| ·前轮故障诊断规则 | 第46-48页 |
| ·后轮故障诊断规则 | 第48-50页 |
| ·模糊容错控制策略 | 第50-52页 |
| ·模糊容错控制器参数 | 第50-51页 |
| ·模糊容错控制器规则 | 第51-52页 |
| ·本章小结 | 第52-54页 |
| 第5章 四轮独立驱动电动汽车驱动模糊容错控制器仿真分析与实验验证 | 第54-76页 |
| ·四轮独立驱动电动汽车实时联合仿真平台 | 第54-61页 |
| ·联合仿真平台概述 | 第54-55页 |
| ·四轮独立驱动电动汽车联合仿真模型建立 | 第55-61页 |
| ·基于模型设计的TMS320F28335开发 | 第61-66页 |
| ·产品开发流程 | 第62-63页 |
| ·代码自动生成 | 第63-64页 |
| ·TMS320F28335开发板分析 | 第64页 |
| ·模糊容错控制系统代码自动生成 | 第64-66页 |
| ·模糊容错控制器联合仿真与结果分析 | 第66-72页 |
| ·加速避障仿真与结果分析 | 第67-68页 |
| ·双移线匀加速仿真与结果分析 | 第68-70页 |
| ·鱼钩实验仿真及结果分析 | 第70-72页 |
| ·实验验证及结果分析 | 第72-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 第6章 总结及展望 | 第76-78页 |
| ·总结 | 第76页 |
| ·展望 | 第76-78页 |
| 附录A | 第78-84页 |
| 附录B | 第84-92页 |
| 参考文献 | 第92-96页 |
| 致谢 | 第96-98页 |
| 攻读学位期间参加的科研项目和成果 | 第98页 |