基于激光视觉传感的CO2横焊焊缝图像处理研究
| 中文摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-27页 |
| ·选题的背景与意义 | 第9-13页 |
| ·焊缝跟踪传感器的分类 | 第13-19页 |
| ·接触式传感器 | 第13-14页 |
| ·电磁式传感器 | 第14-15页 |
| ·超声波式传感器 | 第15页 |
| ·电弧传感器 | 第15-17页 |
| ·光学视觉传感器 | 第17-19页 |
| ·焊缝视觉跟踪的国内外研究现状 | 第19-25页 |
| ·焊缝视觉跟踪图像处理技术的研究现状 | 第19-22页 |
| ·焊缝跟踪控制方法的研究现状 | 第22-23页 |
| ·焊缝视觉跟踪系统产品化的国内外研究现状 | 第23-25页 |
| ·本文的研究目标及内容 | 第25-27页 |
| 第二章 焊缝图像采集及处理系统的设计 | 第27-40页 |
| ·焊缝图像采集及处理系统的总体设计 | 第27-29页 |
| ·激光视觉传感器的光学设计 | 第29-35页 |
| ·CCD摄像机与激光器的相对位置及夹角 | 第29-30页 |
| ·激光视觉传感器的数学模型 | 第30-34页 |
| ·传感器与焊枪之间的距离 | 第34页 |
| ·传感器与工件之间的距离 | 第34-35页 |
| ·激光视觉传感器关键器件选择 | 第35-37页 |
| ·CCD摄像机 | 第35-36页 |
| ·激光器与滤光片 | 第36-37页 |
| ·图像采集卡 | 第37页 |
| ·焊缝图像处理流程的设计 | 第37-38页 |
| ·本章小结 | 第38-40页 |
| 第三章 焊缝图像的预处理 | 第40-71页 |
| ·焊缝图像的滤波去噪 | 第40-48页 |
| ·图像中的噪声 | 第40-41页 |
| ·焊缝图像的滤波去噪 | 第41-44页 |
| ·焊缝图像滤波去噪结果 | 第44-48页 |
| ·焊缝图像对比度增强 | 第48-60页 |
| ·小波变换基础 | 第49页 |
| ·小波变换 | 第49-52页 |
| ·常用的小波函数 | 第52-54页 |
| ·基于小波变换的焊缝图像对比度增强 | 第54-60页 |
| ·焊缝图像的二值化处理 | 第60-70页 |
| ·大津法 | 第62-64页 |
| ·焊缝图像二值化变换阈值的确定 | 第64-67页 |
| ·焊缝图像二值化处理结果 | 第67-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 第四章 焊缝图像的后处理 | 第71-98页 |
| ·焊缝图像的边缘提取 | 第71-82页 |
| ·传统边缘提取算法 | 第71-75页 |
| ·传统边缘提取算法的焊缝图像边缘提取结果 | 第75-77页 |
| ·图像的数学形态学边缘提取 | 第77-80页 |
| ·焊缝图像的数学形态学边缘提取 | 第80-82页 |
| ·焊缝图像中激光带中心线的提取 | 第82-87页 |
| ·基于骨架化处理的中心线提取方法 | 第82-84页 |
| ·基于轮廓平均的中心线提取方法 | 第84-85页 |
| ·骨架化与轮廓平均的中心线提取方法 | 第85-87页 |
| ·焊缝特征点的检测 | 第87-92页 |
| ·基于Hough变换的焊缝特征点检测 | 第87-90页 |
| ·基于斜率分析的焊缝特征点检测 | 第90-92页 |
| ·多层焊焊缝图像处理 | 第92-93页 |
| ·其他坡口及接头形式的焊缝图像处理 | 第93-96页 |
| ·V形坡口焊缝图像处理 | 第94页 |
| ·U形坡口焊缝图像处理 | 第94-95页 |
| ·角接焊缝图像处理 | 第95页 |
| ·搭接焊缝图像处理 | 第95-96页 |
| ·本章小结 | 第96-98页 |
| 第五章 激光视觉焊缝跟踪控制方法 | 第98-110页 |
| ·PID控制 | 第98-100页 |
| ·模糊控制的基本原理 | 第100-101页 |
| ·激光视觉焊缝跟踪双模控制 | 第101-108页 |
| ·模糊自适应PID控制 | 第102-107页 |
| ·直接模糊控制 | 第107-108页 |
| ·激光视觉焊缝跟踪双模控制的实现 | 第108页 |
| ·本章小结 | 第108-110页 |
| 第六章 激光视觉焊缝跟踪试验及结果 | 第110-117页 |
| ·激光视觉焊缝跟踪试验系统的硬件及软件 | 第110-112页 |
| ·焊缝跟踪试验及结果 | 第112-116页 |
| ·单道焊焊缝跟踪试验及结果 | 第112-114页 |
| ·多层多道焊焊缝跟踪试验及结果 | 第114-116页 |
| ·本章小结 | 第116-117页 |
| 第七章 结论与展望 | 第117-119页 |
| 参考文献 | 第119-136页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第136-137页 |
| 致谢 | 第137页 |
