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弹载SINS/GNSS组合导航系统研究

摘要第1-4页
Abstract第4-5页
目录第5-8页
1 绪论第8-12页
   ·课题研究的目的及意义第8页
   ·组合导航系统发展简介第8-10页
   ·本文研究的主要内容第10-12页
2 捷联惯性导航系统第12-22页
   ·捷联惯性导航系统概述第12页
   ·捷联惯导系统常用坐标系第12-14页
     ·常用坐标系定义第12-13页
     ·导航参数说明第13页
     ·坐标变换第13-14页
   ·捷联惯导系统程序编排第14-15页
   ·捷联惯导系统姿态更新算法第15-20页
     ·传统四元数算法第15-17页
     ·等效旋转矢量算法第17-20页
   ·捷联惯导系统速度位置解算第20-21页
     ·速度解算算法第20页
     ·位置解算算法第20页
     ·改进的位置解算算法第20-21页
   ·本章小结第21-22页
3 SINS/GNSS松组合导航系统研究第22-40页
   ·SNS子系统误差建模第22-26页
     ·姿态角误差方程第23-25页
     ·速度误差方程第25页
     ·位置误差方程第25-26页
     ·惯性器件误差方程第26页
   ·组合系统数学建模第26-29页
     ·系统状态方程第26-27页
     ·系统观测方程第27-28页
     ·系统方程离散化方法第28-29页
   ·SINS/GNSS组合卡尔曼滤波器设计第29-35页
     ·常规卡尔曼滤波第30-32页
     ·自适应卡尔曼滤波第32-33页
     ·分步式组合滤波方法第33-34页
     ·组合滤波周期的选取第34-35页
   ·组合导航误差校正方法第35-36页
   ·仿真算例与分析第36-39页
   ·本章小结第39-40页
4 容错组合导航系统研究第40-54页
   ·基于集中式滤波器的容错组合导航系统设计第40-44页
     ·多级容错导航系统第40-41页
     ·子系统状态判别第41-43页
     ·导航决策匹配第43-44页
   ·基于联邦滤波器的容错组合导航系统设计第44-48页
     ·位置、速度子滤波器第45-46页
     ·主滤波器及信息分配第46-47页
     ·系统容错方法第47-48页
   ·仿真算例与分析第48-53页
   ·本章小结第53-54页
5 SINS/GNSS紧组合导航系统仿真研究第54-74页
   ·紧组合系统初始化第55-56页
   ·紧组合导航系统数学建模第56-58页
     ·系统状态方程第56-57页
     ·系统观测方程第57-58页
   ·紧组合滤波器设计第58-62页
     ·常规全维滤波器第58页
     ·星间单差降维滤波器第58-60页
     ·紧组合系统中变维数的实现第60-62页
   ·基于状态转移的通讯延时滞后误差补偿方法第62-63页
   ·紧组合可视化数字仿真系统第63-64页
   ·仿真算例与分析第64-72页
   ·本章小结第72-74页
6 组合导航系统试验与分析第74-86页
   ·组合导航系统硬件平台第74-76页
     ·系统总体介绍第74-75页
     ·主要硬件特征第75页
     ·系统硬件结构第75-76页
   ·地面跑车试验方案设计第76页
   ·系统半实物仿真试验方案设计第76-79页
     ·无转台半实物仿真试验方案第77-78页
     ·有转台半实物仿真试验方案第78页
     ·半实物仿真相关问题及解决方案第78-79页
   ·组合导航试验误差源分析第79-81页
     ·无转台试验误差来源第79页
     ·有转台试验误差来源第79-81页
   ·试验结果与分析第81-85页
     ·地面跑车试验第81页
     ·中低动态飞行条件下的无转台半实物仿真第81-83页
     ·高动态飞行条件下的有转台半实物仿真第83-85页
     ·火箭撬及投弹试验第85页
   ·本章小结第85-86页
总结第86-88页
参考文献第88-92页
致谢第92-93页
攻读硕士期间学术论文发表情况第93页

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