弹载SINS/GNSS组合导航系统研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 目录 | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-12页 |
| ·课题研究的目的及意义 | 第8页 |
| ·组合导航系统发展简介 | 第8-10页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第10-12页 |
| 2 捷联惯性导航系统 | 第12-22页 |
| ·捷联惯性导航系统概述 | 第12页 |
| ·捷联惯导系统常用坐标系 | 第12-14页 |
| ·常用坐标系定义 | 第12-13页 |
| ·导航参数说明 | 第13页 |
| ·坐标变换 | 第13-14页 |
| ·捷联惯导系统程序编排 | 第14-15页 |
| ·捷联惯导系统姿态更新算法 | 第15-20页 |
| ·传统四元数算法 | 第15-17页 |
| ·等效旋转矢量算法 | 第17-20页 |
| ·捷联惯导系统速度位置解算 | 第20-21页 |
| ·速度解算算法 | 第20页 |
| ·位置解算算法 | 第20页 |
| ·改进的位置解算算法 | 第20-21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 3 SINS/GNSS松组合导航系统研究 | 第22-40页 |
| ·SNS子系统误差建模 | 第22-26页 |
| ·姿态角误差方程 | 第23-25页 |
| ·速度误差方程 | 第25页 |
| ·位置误差方程 | 第25-26页 |
| ·惯性器件误差方程 | 第26页 |
| ·组合系统数学建模 | 第26-29页 |
| ·系统状态方程 | 第26-27页 |
| ·系统观测方程 | 第27-28页 |
| ·系统方程离散化方法 | 第28-29页 |
| ·SINS/GNSS组合卡尔曼滤波器设计 | 第29-35页 |
| ·常规卡尔曼滤波 | 第30-32页 |
| ·自适应卡尔曼滤波 | 第32-33页 |
| ·分步式组合滤波方法 | 第33-34页 |
| ·组合滤波周期的选取 | 第34-35页 |
| ·组合导航误差校正方法 | 第35-36页 |
| ·仿真算例与分析 | 第36-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 4 容错组合导航系统研究 | 第40-54页 |
| ·基于集中式滤波器的容错组合导航系统设计 | 第40-44页 |
| ·多级容错导航系统 | 第40-41页 |
| ·子系统状态判别 | 第41-43页 |
| ·导航决策匹配 | 第43-44页 |
| ·基于联邦滤波器的容错组合导航系统设计 | 第44-48页 |
| ·位置、速度子滤波器 | 第45-46页 |
| ·主滤波器及信息分配 | 第46-47页 |
| ·系统容错方法 | 第47-48页 |
| ·仿真算例与分析 | 第48-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 5 SINS/GNSS紧组合导航系统仿真研究 | 第54-74页 |
| ·紧组合系统初始化 | 第55-56页 |
| ·紧组合导航系统数学建模 | 第56-58页 |
| ·系统状态方程 | 第56-57页 |
| ·系统观测方程 | 第57-58页 |
| ·紧组合滤波器设计 | 第58-62页 |
| ·常规全维滤波器 | 第58页 |
| ·星间单差降维滤波器 | 第58-60页 |
| ·紧组合系统中变维数的实现 | 第60-62页 |
| ·基于状态转移的通讯延时滞后误差补偿方法 | 第62-63页 |
| ·紧组合可视化数字仿真系统 | 第63-64页 |
| ·仿真算例与分析 | 第64-72页 |
| ·本章小结 | 第72-74页 |
| 6 组合导航系统试验与分析 | 第74-86页 |
| ·组合导航系统硬件平台 | 第74-76页 |
| ·系统总体介绍 | 第74-75页 |
| ·主要硬件特征 | 第75页 |
| ·系统硬件结构 | 第75-76页 |
| ·地面跑车试验方案设计 | 第76页 |
| ·系统半实物仿真试验方案设计 | 第76-79页 |
| ·无转台半实物仿真试验方案 | 第77-78页 |
| ·有转台半实物仿真试验方案 | 第78页 |
| ·半实物仿真相关问题及解决方案 | 第78-79页 |
| ·组合导航试验误差源分析 | 第79-81页 |
| ·无转台试验误差来源 | 第79页 |
| ·有转台试验误差来源 | 第79-81页 |
| ·试验结果与分析 | 第81-85页 |
| ·地面跑车试验 | 第81页 |
| ·中低动态飞行条件下的无转台半实物仿真 | 第81-83页 |
| ·高动态飞行条件下的有转台半实物仿真 | 第83-85页 |
| ·火箭撬及投弹试验 | 第85页 |
| ·本章小结 | 第85-86页 |
| 总结 | 第86-88页 |
| 参考文献 | 第88-92页 |
| 致谢 | 第92-93页 |
| 攻读硕士期间学术论文发表情况 | 第93页 |
