某车辆导弹发射转台伺服控制系统设计
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 1 绪论 | 第7-10页 |
| ·选题的背景和意义 | 第7页 |
| ·课题来源 | 第7页 |
| ·国内外发展现状 | 第7-8页 |
| ·本文的主要内容 | 第8-10页 |
| 2 伺服系统和稳定平台概述 | 第10-13页 |
| ·伺服系统概述 | 第10-11页 |
| ·伺服系统的发展 | 第10-11页 |
| ·数字伺服系统的原理 | 第11页 |
| ·稳定平台概述 | 第11-13页 |
| ·稳定平台应用领域 | 第11-12页 |
| ·本课题的研究对象 | 第12-13页 |
| 3 两轴稳定平台系统设计和系统建模 | 第13-31页 |
| ·稳定平台的总体设计 | 第13-19页 |
| ·稳定平台的系统组成 | 第15-17页 |
| ·稳定平台的工作原理 | 第17-18页 |
| ·稳定平台的工作方式 | 第18-19页 |
| ·系统主要元件的选型 | 第19-25页 |
| ·电机的选型 | 第19-20页 |
| ·编码器的选型 | 第20-21页 |
| ·位置传感器及转换器的选型 | 第21-23页 |
| ·速率陀螺的选型 | 第23-24页 |
| ·伺服驱动器的选型 | 第24-25页 |
| ·系统的建模 | 第25-31页 |
| ·力矩电机动态模型 | 第25-28页 |
| ·PWM驱动模型 | 第28页 |
| ·模拟电流环等效模型 | 第28-29页 |
| ·模拟速率环等效模型 | 第29-30页 |
| ·数字速率环等效模型 | 第30页 |
| ·数字位置环等效模型 | 第30-31页 |
| 4 稳定平台伺服控制系统的设计 | 第31-43页 |
| ·伺服控制系统的硬件总体设计 | 第31-33页 |
| ·主控芯片的选择 | 第31-32页 |
| ·伺服控制系统硬件结构设计 | 第32-33页 |
| ·伺服控制系统各个模块的硬件电路设计 | 第33-43页 |
| ·控制板上电源电路的设计 | 第33-35页 |
| ·中央处理器及其外围电路设计 | 第35-38页 |
| ·数据采集电路的设计 | 第38-40页 |
| ·数据输出通道设计 | 第40-42页 |
| ·CAN模块电路 | 第42-43页 |
| 5 稳定平台伺服控制系统的软件设计 | 第43-62页 |
| ·控制系统外设模块驱动程序的软件设计 | 第44-53页 |
| ·CCS简介 | 第44-45页 |
| ·DSP的初始化 | 第45-49页 |
| ·数据采集电路的软件设计 | 第49-50页 |
| ·数据输出模块的软件设计 | 第50-52页 |
| ·CAN通信模块的软件设计 | 第52-53页 |
| ·控制算法和系统流程的软件设计 | 第53-60页 |
| ·PID算法介绍 | 第53-56页 |
| ·本系统中采用的控制策略 | 第56-58页 |
| ·伺服控制系统的模式切换和控制算法的软件设计 | 第58-60页 |
| ·小数点定标问题 | 第60页 |
| ·测试软件的设计 | 第60-62页 |
| 6 稳定平台伺服控制系统的调试 | 第62-65页 |
| ·伺服系统静态调试 | 第62页 |
| ·伺服系统动态调试 | 第62-64页 |
| ·系统的性能测试 | 第64-65页 |
| 7 结论 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-69页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70-72页 |
