| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| ·研究背景及意义 | 第10-12页 |
| ·导航系统发展与简介 | 第12-14页 |
| ·导航系统的发展 | 第12页 |
| ·导航系统简介 | 第12-14页 |
| ·滤波理论的发展及组合导航系统滤波理论应用 | 第14-16页 |
| ·滤波理论的发展 | 第14-15页 |
| ·组合导航系统滤波理论应用 | 第15-16页 |
| ·论文的研究内容及安排 | 第16-17页 |
| 第2章 北斗及惯性导航系统 | 第17-29页 |
| ·导航定位常用坐标系 | 第17-19页 |
| ·常用坐标系概述 | 第17-18页 |
| ·坐标系间转换 | 第18-19页 |
| ·北斗卫星导航系统 | 第19-22页 |
| ·北斗卫星导航原理 | 第21-22页 |
| ·北斗卫星导航系统模型及误差方程 | 第22页 |
| ·惯性导航系统 | 第22-27页 |
| ·惯性导航系统基本原理 | 第22-24页 |
| ·平台式惯性导航系统原理 | 第24页 |
| ·捷联式惯性导航系统原理 | 第24-25页 |
| ·惯性导航系统模型及误差方程 | 第25-27页 |
| ·本章小结 | 第27-29页 |
| 第3章 组合导航滤波算法 | 第29-40页 |
| ·概述 | 第29页 |
| ·卡尔曼滤波算法 | 第29-30页 |
| ·扩展卡尔曼滤波算法 | 第30-31页 |
| ·无迹卡尔曼滤波算法 | 第31-33页 |
| ·Unscented 变换 | 第32-33页 |
| ·无迹卡尔曼滤波算法 | 第33页 |
| ·粒子滤波算法 | 第33-39页 |
| ·粒子滤波基本原理 | 第34页 |
| ·标准粒子滤波算法 | 第34-36页 |
| ·粒子滤波改进方法 | 第36-37页 |
| ·仿真对比分析 | 第37-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 人工鱼群粒子滤波算法的研究与改进 | 第40-51页 |
| ·鱼群算法 | 第40-44页 |
| ·概述 | 第40-41页 |
| ·鱼群算法原理 | 第41-43页 |
| ·仿真实验分析 | 第43-44页 |
| ·鱼群粒子滤波理论 | 第44-45页 |
| ·动态人工鱼群粒子滤波 | 第45-47页 |
| ·仿真对比分析 | 第47-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第5章 北斗/INS 组合导航信息融合滤波算法研究 | 第51-63页 |
| ·北斗/INS 组合导航系统 | 第51-53页 |
| ·组合导航系统状态方程 | 第51页 |
| ·组合导航系统量测方程 | 第51-53页 |
| ·仿真模型设计 | 第53-58页 |
| ·轨迹仿真模拟设计 | 第54-57页 |
| ·IMU 仿真设计 | 第57-58页 |
| ·北斗导航系统仿真设计 | 第58页 |
| ·对比仿真实验与结果分析 | 第58-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 结论 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70页 |